线性定常系统的稳定性绪论.pptVIP

稳定的概念 若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零，则系统渐近稳定，简称稳定。 若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间推移而发散，则称系统不稳定。 稳定的本质 线性系统的稳定性是由闭环系统特征方程的根在S平面的位置所决定的。 四、例题详解 【解答】 根据劳斯判据 四、例题详解 【解答】 劳斯表中首列的 是无穷小正数，即 。由劳 斯表中首列各元素变号2次，故可知特征方程在右半 S平面有两个根，则方程发散不稳定。实际上，原方 程 四、例题详解 【例5】 某系统特征方程为 试确定特征方程的根在平面分布情况，并指出系统 的稳定性。 四、例题详解 【解答】 根据劳斯判据 四、例题详解 【解答】 表中首列各元素变号2次，故可知特征方程在右半S 平面有两个根；由 知，在 轴上有对称于坐标 原点的一对共轭虚根。 由于在右半平面有两个根，故系统发散不稳定。实 际上，原方程 四、例题详解 【例6】 某系统特征方程为 试确定系统的稳定性。 四、例题详解 【解答】 根据劳斯判据 四、例题详解 【解答】 劳斯表中，首列在s右半平面无极点；由辅助方程解 出 (二重根)，故系统发散不稳定。实际上原方 程 四、例题详解 【例7】 某系统特征方程为 试分析特征根在平面的分布情况。 四、例题详解 【解答】 根据劳斯判据 四、例题详解 【解答】 由劳斯表中首列各元素变号2次，故可知特征方程在 右半S平面有两个根；由辅助方程 ，可求 出 四个对称坐标原点的根。实际上，原方程 四、例题详解 【例8】单位负反馈系统的开环传递函数为 欲使系统特征根的实部不大于－1，试确定开环增益的取值范围。 【解答】系统开环增益 。系统特征方程为 做变量 ，得到 由劳斯稳定判据得到 即 四、例题详解 【例9】 单位负反馈系统的开环传递函数为 1）为使闭环系统稳定，K和T应满足什么关系？ 2) 若闭环系统处于临界稳定，持续震荡频率为 求T和K值。 四、例题详解 劳斯表 【解答】：1)系统特征方程为 系统稳定，除了已知条件 外，还应满足 四、例题详解 即 2）系统此时有一对纯虚根 。令劳斯表 行为零得 故 (13) (14) 2）系统此时有一对纯虚根 。令劳斯表 行为零得 2）系统此时有一对纯虚根 。令劳斯表 行为零得 2）系统此时有一对纯虚根 。令劳斯表 行为零得 2）系统此时有一对纯虚根 。令劳斯表 行为零得 2）系统此时有一对纯虚根 。令劳斯表 行为零得 故 2）系统此时有一对纯虚根 。令劳斯表 行为零得 (14) 故 四、例题详解 解(13)、(14)得 另一种解法是：将 代入特征方程，令实部和虚部分别为零。即可求出T 和K. 四、例题详解 【例10】 说明：1）稳定性问题； 2）给定稳定度问题或称为相对稳定性问题。 系统如图，其中:ζ=0.2，ωn=86.6 1）确定满足系统稳定的K1。 2) 如果要求闭环极点位于s=-1垂线之左， K1=? R(s) C(s) _ K1/s 1 【解答】：1）确定K1 闭环传递函数： 四、例题详解 闭环特征方程： 劳斯阵列： 1 7500 34.6 7500K1 7500K1 系统稳定的充要条件： 34.6-K1 0 K1 0 ∴0 K1 34.60 四、例题详解 2）将[s]的纵轴向左平移 劳斯阵列： 1 7433.8 31.6 7500K1-7466.4 7500K1 –7466.4 根据稳定充要条件： ∴1 K1 32.3 [s] -1 [s] 即令：s=s1-1，代入闭环特征方程，得： 国家杰出青年科学基金答辩申请 * 线性系统稳定的充要条件是闭环特征方程式的根必须都位于S的左半平面。 能否找到一种不用求根而直接判别系统s定性的方式？ 主讲： 韩 春 艳 邮箱：cse_hancy@ujn.edu.cn 线性定常系统的稳定性 2012年9月 一、稳定性的本质 Re Im [s] 不稳定区 稳定区 临界稳定 系统稳定的充要条件： 系统的全部特征根均具有负实部，或者说，闭环传递函数的极点均位于[s]的左半平面 当特征根位于虚轴——临界稳定状态 只要求出系统的全部特征根，便可确定其稳定性。 一、稳定性的本质 二、三类稳定状态 系统就其稳定性来说，可分