线性系统的根轨迹法绪论.ppt

其次，考虑参数 的选择。在闭环特征方程 中，代入 ，则 变化时的根轨迹方程为 即 画出 的根轨迹图为下图。分离点坐标 。当取模值条件 ，即 时，就得到了满足阻尼比 的闭环主导极点 ，其实部绝对值 ，由其决定的调节时间 相应的稳态误差值 因而， 的设计值，满足全部设计指标要求。 Gb=zpk([0],[-1-4.36i -1+4.36i],1) figure;rlocus(Gb); sgrid(0.707,new);axis([-8 2 -5 5]) figure; rlocus(Gb);hold on; beta=4.33,rlocus(Gb,beta) K1=20;K2=0.2165; G1=zpk([ ],[0 -2],K1);H11=tf([K2 1],[0 1]); sys=feedback(G1,H11) t=0:0.005:5;u=t; figure;step(sys,t);grid figure;lsim(sys,u,t);gird * 熟记 P166，表4-3 4.8 4-4 参量根轨迹的绘制 为 4-5 利用根轨迹分析系统的性能 1. 闭环极点的确定 4.4 1） 比较简单的做法是：先绘制根轨迹图，然后用试探法确定实数闭环极点的数值，最后用综合除法得到其余的闭环极点。 2） Matlab求解会很简单 （降幂长除法） 模值条件 2. 附加开环零点对系统性能的影响 在控制系统设计时，我们常用附加位置适当的开环零点的方法来改善系统性能。因此，研究开环零点变换时的根轨迹变化，有很大的意义。 规则9的体现 3. 闭环系统零、极点位置对系统时间响应的影响（结合根轨迹图） 若具有靠近原点的偶极子，则这种偶极子不能省去。 (实际3-6倍即可。) P81 P168 欠阻尼二阶系统的超调量 考试、考研题型：给定超调量，利用主导极点的概念求出满足超调量要求的增益。 闭环极点分布与暂态分量的运动形式（模态的概念） σ j ——闭环极点位置 的共轭 —— 4. 性能分析举例 4.6 4.7 （两种情况） 第四章 考试、考研题型 题型一 1.给定系统的开环传递函数，绘制系统的根轨迹 2.根据稳定性或者稳态误差的要求，确定更轨迹增益的取值或取值范围。进而确定响应的闭环极点。 3.讨论改善系统性能的举措（添加零极点等） 题型二 1.给定系统的开环传递函数，绘制根轨迹图。 2.进一步给定系统的动态性能要求（比如阻尼比），利用主导极点的概念确定系统的闭环极点，和所对应的根轨迹增益。 题型三 参数根轨迹绘制 注：以上题型不会单独出，往往会结合第二章和第三章的题一起出。 4-6 控制系统的复域设计 控制系统根轨迹设计法的基本思路： 首先，利用已知的系统开环零、极点分布绘制系统的根轨迹图，根轨迹图应当是准确的(可以利用matlab绘制）。 第一种情况：由系统的稳定性及稳态误差等要求确定下根轨迹增益，利用根轨迹图通过图解法找出闭环极点(试探法、综合除法等）。一旦确定闭环极点后，闭环传递函数的形式便不难确定，因为闭环零点利用开环传递函数很容易直接得到。在已知闭环传递函数的情况下，闭环系统的时间响应可利用拉氏变换的方法求出。 第二种情况：由系统的性能指标（超调量，振荡与否等），先确定系统的闭环极点，进而利用模值条件确定根轨迹增益。(通常这种设计方法与闭环主导极点、二阶系统的阻尼比联系比较密切） 第三种情况：复杂校正装置的设计，如附加开环零点等。 例4-9 自动平衡称系统 要求完成以下工作： 1）建立系统的模型及信号流图 2）在根轨迹图上确定根轨迹增益的取值 3）确定系统的主导极点 并使设计后的系统达到以下性能指标要求： 1）阶跃输入作用下无稳态误差。 2）欠阻尼响应: 3）调节时间： 解题思路：建模后，绘出参数根轨迹，利用主导极点的概念和希望的阻尼比确定出期望的主导极点，最后算出根轨迹增益。（本质上此题很简单，只是建模复杂。） 解： 1）首先弄清工作原理后，建立系统数学模型。 建立各个环节的数学模型，画出系统的信号流图，利用梅森公式求出系统的数学模型。 系统的闭环传递函数为： 系统的信号流图见图4-28，从信号流图中看出，系统中含有一个积分环节，因此为