中南大学2007年自控原理试题及答案(AB卷建环)论述.doc

中南大学考试试卷（A卷）年 学期 时间110分钟 07年0月日 自动控制原理 课程 学时 学分 考试形式： 卷 专业年级： 04 总分100分，占总评成绩 70 % 2.2求图2.2所示系统的输出响应Xc(s)的表达式。 图2.2 2.3 图示为某最小相位系统的开环Bode图，求开环传递函数G0(s)。 3. 一控制系统的动态结构图如图3所示。（1）求当?≤20%、tS（5%）=1.8s时，系统的参数K1及(值。（2）求上述系统的位置误差系数KP、速度误差系数KV、加速度误差系数Ka及输入r(t)=1+2t时的稳态误差。（15分） 题3图 4. 某单位反馈系统其开环传递函数为，(1)绘制其Nyquist图，求K0的稳定范围；(2)设计串联校正装置，使系统的稳态速度误差系数KV=30s-1，?≥40，20lgKg≥10dB， ?c≥2.3rad/s。（45分） 5.判断系统是否稳定，如不稳定，指出不稳定根个数（共10分） 5.1 已知系统特征方程2s5+s4+ 6s3+3s2+s+1=0。 （4分） 5.2图示分别为负反馈系统Nyquist图。 （6分） 热动2004级自动控制原理试题(A卷)解题要点 【2分】 由（2）得： 代入（1） 【4分】 设系统为零初始状态，对上式进行拉氏变换可得： 【6分】 2.2求图2.2所示系统的输出响应Xc(s)的表达式。 图2.2 解： 由Mason公式可得： 【2分】 【4分】 【6分】 2.3 图示为某最小相位系统的开环Bode图，求开环传递函数G0(s)。 解：由图可知①系统Bode图低频段斜率为-20db/dec；②系统Bode图在??和?? 【3分】 ∵ A(100)=K/100=1 ∴K=100 【4分】 ∵ ∴T1=1 【5分】 故可得系统的开环传递函数为 【6分】 3. 一控制系统的动态结构图如图3所示。（1）求当?≤20%、tS（5%）=1.8s时，系统的参数K1及(值。（2）求上述系统的位置误差系数KP、速度误差系数KV、加速度误差系数Ka及输入r(t)=1+2t时的稳态误差。（15分） 题3图 解 (1) 系统开环传递函数为 【3分】 与标准型相对比，得 【4分】 由,得 【6分】 由，得 所以K1=13.1 【8分】 【10分】 （2）系统的稳态误差系数分别为： 【13分】 输入为r(t)=1+2t时的稳态误差为 【15分】 4. 设一单位反馈系统其开环传递函数为，(1) 试画出其根轨迹图，求K0的稳定范围；(2)绘制其Nyquist图，求K0的稳定范围；(3)设计串联校正装置，使系统的稳态速度误差系数KV=30s-1，?≥40，20lgKg≥10dB， ?c≥2.3rad/s。（45分） 解：(1) 绘制Nyquist图, 【5分】 ????????，???∞??????，且?????????， 故交点处频率?g满足方程?g??????g???，即，由奈氏稳定判据可知当时系统稳定，即系统稳定范围为K015。 【16分】 故可得系统的开环幅相曲线如下。 【20分】 (3)系统设计 ①、由KV=30可得K0=30，据此绘制原系统的Bode图如下。 【3分】 由图可得校正前系统的性能指标为： 【8分】 显然相位裕量不满足要求。 ②如采用超前校正。那么?cm=40+25+565，此时系统相角在?c附近变化剧烈，且校正后?c将会大于12，故本例不能采用超前校正。考虑到，本例题对系统截止频率值要求不大(?c≥2.3)，故选用串联滞后校正，通过降低截止频率?c来满足需要的性能指标。 【12分】 ③根据要求的相角裕量确定截止频率?c： ?o(?c)=? ? ?c(?c) ?180=40?(?6)?180=??134o 由图得?c≤2.8，故根据题意可取?c=2.7。 【16分】 【或根据?o(?c)=?134o算出?c=2.8】 ④确定滞后校正装置传函： 先根据L0(?c)+20lgb=0求出b值，然后取?2=1/bT=0.1??c求出bT、T，最后得到校正装置的传递函数GC(s)： 【20分】 ⑤校正后系统的Bode图如下图所示，由该图可知，校正后系统的?c=2.7， 相位裕量?约为41o，已满足设计要求。