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例16-1均质系杆OA的质量为m1,可绕端点O转动,另一端装.ppt
* 例16-1 均质系杆OA的质量为m1,可绕端点O转动，另一端装有质量为m2半径为r的均质小齿轮，小齿轮沿半径为R的固定大齿轮纯滚动。当杆系受力偶M的作用时，求杆系的运动方程。 解： 选系杆的转角为广义坐标。设系杆对轴的转动惯量为 ， 小齿轮对质心的转动惯量为 ，小齿轮的绝对角速度为 。 (1) 又 (2) 解得 例16-2 图示系统中，物块与球看成两个质点，质量分别为m1及m2，用质量不计的长为l的杆相连。水平面光滑，求系统的运动微分方程。 解：选广义坐标 得系统运动微分方程 例16-3 与刚度为k 的弹簧相连的滑块A，质量为m1,可在光滑水平面上滑动。滑块A上又连一单摆，摆长l ， 摆锤质量为m2 ，试列出该系统的运动微分方程。 解：将弹簧力计入主动力，则系统成为具有完整、理想约束的二自由度系统。保守系统。取x , ?为广义坐标，x 轴 原点位于弹簧自然长度位置， ? 逆时针转向为正。 系统动能： 系统势能：（以弹簧原长为弹性势能零点，滑块A所在平面为重力势能零点） 拉格朗日函数： *
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