电力拖动自动控制第六章说课.ppt

（3）内、外环开环对数幅频特性的比较 外环的响应比内环慢，这是按上述工程设计方法设计多环控制系统的特点。 图3-26 双闭环调速系统内环和外环的开环对数幅频特性 I——电流内环 n——转速外环 3.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 采用了转速、电流反馈控制直流调速系统，设计者要选择ASR和ACR两个调节器的PI参数，有效的方法是使用调节器的工程设计方法。 工程设计是在一定的近似条件下得到的，再用MATLAB仿真软件进行仿真，可以根据仿真结果对设计参数进行必要的修正和调整。 1.1．电流环的仿真 图3-27 电流环的仿真模型 考虑到反电动势变化的动态影响 图3-28 Saturation模块对话框 饱和上界 , 改为10。 饱和下界 , 改为-10。 饱和非线性模块(Saturation)，来自于Discontinuities组 图3-29 电流环的仿真结果 PI参数是根据例题3-1计算的结果设定 在直流电动机的恒流升速阶段，电流值低于200A，其原因是电流调节系统受到电动机反电动势的扰动。 图3-30 无超调的仿真结果 PI调节器的传递函数为 图3-31 超调量较大的仿真结果 PI调节器的传递函数为 2．转速环的系统仿真 图3-32 转速环的仿真模型 图3-33 聚合模块对话框 从Signal Routing组中选用了Mux模块来把几个输入聚合成一个向量输出给Scope 输入量的个数设置为2 图3-34 转速环空载高速起动波形图 ASR调节器传递函数为 双击阶跃输入模块把阶跃值设置为10 图3-35 转速环满载高速起动波形图 把负载电流设置为136，满载起动， 图3-36 转速环的抗扰波形图 利用转速环仿真模型同样可以对转速环抗扰过程进行仿真，它是在负载电流IdL(s)的输入端加上负载电流， 图3-36是在空载运行过程中受到了额定电流扰动时的转速与电流响应曲线。 在工程设计时，首先根据典型I型系统或典型Ⅱ型系统的方法计算调节器参数， 然后利用MATLAB下的SIMULINK软件进行仿真， 灵活修正调节器参数，直至得到满意的结果。 LEM电流传感器 LEM集团是全球电量传感器的知名制造者，也是电量传感器领域的领导者。 早在1972年，LEM公司在瑞士日内瓦成立，专注于研发和生产基于霍尔原理的电流传感器，并将电流传感器率先用于瑞士有轨电车上。随着公司的发展，LEM集团于1986年在瑞士证券交易所上市，并于2次荣获日内瓦Industrial Merit奖。 LEM集团全球拥有多家公司，销售办事处遍布全球。其中日内瓦（瑞士）、哥本哈根（丹麦）、町田（日本）、北京（中国）作为LEM的全球四大生产中心。LEM SA是LEM总部在瑞士的研发中心，主要研发闭环原理传感器及新产品规划及预研；LEM JAPAN是LEM日本的研发中心，主要研发开环原理传感器；LEM拥有先进的电力电子研发能力，拥有经验丰富的工艺、装备设计能力。 在08/09财年的销售额为1.968亿瑞士法郎。LEM现在有4大业务领域，分别是：工业、铁路、能源与自动化、汽车。工业领域主要目标市场为：变频器、伺服、电源及UPS、电焊机，以及新兴的太阳能、风能等新能源装置；铁路领域主要的目标市场为：铁路机车、地铁及轨道信号等；能源与自动化主要涉及到电池监控等领域；而汽车是LEM的新型业务领域，主要关注在汽车电子以及混合动力汽车及燃料电池汽车的控制。 霍尔效应 美国物理学家Edwin Herbert Hall在1879年发现的。 开环的电流检测原理 闭环的电流检测原理 电流关系： 特点 频带宽：DC～200kHZ 响应快：上升时间1～2微秒 精度高，线性好，温度漂移小 可用于电压测量 电压测量原理 典型系统的选择：采用 I 型系统 电流调节器选择：PI型的电流调节器， （3-48） Ki — 电流调节器的比例系数； ?i — 电流调节器的超前时间常数。 电流环开环传递函数 （3-49） 因为 TiTΣi，选择τi= Ti ，用调节器零点消去控制对象中大的时间常数极点， 希望电流超调量?i ≤ 5%，选 ? =0.707， KI T?i =0.5，则 （3-50） (3-52) (3-51) 图3-20 校正成典型I型系统的电流环 (a)动态结构图 (b）开环对数幅频特性 模拟式电流调节器电路 U*i —电流给定电压； –?Id —电流负反馈电压； Uc —电力电子变换器的控制电压。 图3-21 含给定滤波与反馈滤波的 PI型电流调节器 (3-53) (3-54) (3-55) 按典型Ⅰ型系统设计的电流环