简易寻迹机器人机械CAD图纸设计.doc

目 录 第 1 章 绪论 3 1.1 机器人的发展进程 3 1.2机器人的定义 4 1.3机器人的分类 4 第2章 小车电机的选择 5 2.1驱动电机的选择 5 2.1.1电机的简介 5 2.1.2步进电机原理介绍 5 2.1.3反应式步进电动机的步进原理 6 2.2电机型号确定 7 第3章 小车机械部分设计 9 3.1小车机械减速部分设计 9 3.1.1 拆卸减速器 9 3.1.2分析装配方案 9 3.1.3分析各零件作用、结构及类型： 10 3.2传动系统运动分析计算 10 3.2.1传动比确定 10 3.2.2二级减速器齿轮计算 11 3.2.3转向机构一级减速装置圆柱直齿齿轮计算 18 3.3轴的校核 22 3.4轴承寿命计算 24 3.5键的校核 26 3.6二级减速器装配图设计 27 3.7小车车架与轮胎设计 27 第4章 控制系统的硬件 29 4.1步进电动机的环型分配器 29 第5章 结 论 30 致 谢 31 参考文献 32 第 1 章 绪论 机器人的诞生、机器人学的建立和发展是本世纪自动控制最具说服力的成就，是 20 世纪人类科学技术进步的重大成就。机器人从爬行到学会两腿直立行走，仅仅只花了 20 年，而人类的这一过程则经历了上百万年。现在全世界已经拥有将近 100 万台机器人，有近万家工厂在生产机器人，销售额每年增长 20%以上，机器人工业和技术得到了前所未有的飞速发展。机器人已经能够使用工具、能看、能听、能说，并且开始能进行一些决策和思考的智慧行为。其应用也从传统的加工制造业逐渐扩展到军事、海洋探测、宇宙探索等领域，并开始进入家庭和服务行业。作为一种先进的机电一体化产品，机器人技术的发展与自动控制技术的发展息息相关。自动控制系统是机器人的中枢神经，它控制着机器人的思维、决策和行为。几乎所有的自动控制技术都在机器人的控制上得到过应用。近些年来，智慧控制的发展十分迅速，这必然将促使机器人的智慧化水平达到一个新的高度 。 1.1 机器人的发展进程 20 世纪 20 年代，“机器人（Robot）”作为专有名词第一次出现 。1920 年，捷克作家卡雷尔·查培克（Karel Capek）编写了一部幻想剧：《罗沙姆的万能机器人》（Rossum’s Universal Robots）。剧中描写了一家公司发明并制造了一大批能听命于人，能劳动且形状象人的机器，公司用这些机器从事各种日常劳动，甚至取代了各国工人的工作，后来的研究使得这些机器具有了感情，进而导致了它们发动了反对主人的暴乱。剧中的人造机器取名为捷克语 Robota，英语 Robot 由此衍生而来，在我国则被译为“机器人”。 在机器人从幻想世界走进现实世界的发展过程中，多连杆操纵器和数控机床的出现为机器人的产生准备了技术条件。 机器人技术的迅速发展，已对许多国家的工业生产、太空和海洋探索、国防以及整个国民经济和人民生活产生了重大影响，而这种影响正在进一步扩大。对机器人的需求和机器人工业的迅速发展，促成了机器人技术形成了一门综合性学科——机器人学。一般地说，机器人学的研究目标是以智能计算机为基础的机器人的基本组织和操作，它包括基础研究和应用研究两方面的内容，其涵盖的研究领域有：机械手设计；机器人运动学、动力学和控制；轨迹设计和路径规划；传感器；机器人视觉；机器人控制语言；装置与系统结构；机器智慧等。近年来，关于智能机器人的研究得到了越来越多的重视。智能机器人具有学习、推理和决策的能力。为了提高智能机器人的这些能力，许多最新的智慧技术在智能机器人中得到了应用，如虚拟现实技术、多智慧体技术、人工神经网络技术、多传感器融合技术等。 现在机器人学这一新学科已从它的幼年时代转入朝气蓬勃的青年时代。许多国家已先后成立了机器人学会或协会。以机器人学科为中心的国际学术会议，如国际工业机器人会议、国际工业机器人技术会议、国际科学技术发展协会主办的国际机器人与自动化学术讨论会以及 IEEE 主办的国际机器人学与自动化会议等，每年或来年举行一次。同时，也出现了许多关于机器人研究的国际杂志。 在我国，1985 年已先后在几个学会内设立了机器人专业委员会。中国人工智能学会智能机器人学会也于 1993 年成立，并成功地举办了四次全国性的学术会议。从 1987 年起，由中国电子学会、中国自动化学会、中国人工智能学会等 9家单位联合举办的全国机器人学术讨论会每两年举办一次。机器人专业刊物，如《机器人》、《机器人技术与应用》等，也已出版发行。在我国，机器人学这一新学科已基本形成。 1.2机器人的定义 关于机器人的定义目前尚无一个统一的说法。在国际上，关于机器人的定义主要有以下几种 ： (1) 国际标准化组织：机器人是一种自动