开题报告-发动机气门生产工序关节型机器人大小臂结构机械CAD图纸设计.doc

宁波大红鹰学院毕业设计（论文）开题报告 课题名称 发动机气门生产工序关节型机器人大小臂结构设计 课题来源 （1） 课题类型 （A） 指导教师 学生姓名 专 业 机械设计制造及其自动化 学 号 本课题的研究目的及意义 1.1课题简介： 随着汽车工业的不断发展，对汽车零部件生产的数量和质量都提出了更高的要求。发动机气门作为汽车中的重要零件，市场需求量大，国内的产量也在不断的增加。为了提高生产效率和产品质量稳定性，自动化生产已经成为发展的必然趋势。而机器人正是自动化生产中的重要工具。 本课题的主要任务是对机器人的大小臂结构进行设计，并完成总装配图和零件图的绘制。要求对机器人模型进行静力学分析，估算各关节所需转矩和功率，完成电机和减速器的选型。其次从电机和减速器的连接和固定出发，设计关节结构，并对机构中的重要连接件进行强度校核。 1.2气门、机器人概要及研究意义 气门 ，valve，是发动机的一种重要部件。气门的作用是专门负责向发动机内输入空气并排出燃烧后的废气。从发动机结构上，分为进气门（inlet valve）和排气门（exhaust valve）。进气门的作用是将空气吸入发动机内，与燃料混合燃烧；排气门的作用是将燃烧后的废气排出并散热。 随着发动机追求的已远远不是高功率一项，对发动机的燃油经济性、排放性能等方面的要求日益迫切，可见气门在发动机中的作用是非常重要的地位。而从传统的制造工艺看，从气门制造的初期的减材手工操作加工制作，到气门制造成熟期的锻造处理，到气门的焊接处理，随着机电一体化的实、计算机辅助系统的采用，各种检测手段的完善，产品质量大大提高，这时的气门产品已经基本满足发动机的工作要求。 对于任何一种机械产品的生产，都要从流程中改进薄弱环节而提高效率，这种称之谓“工作研究和时间研究”的方法，在流水生产线中应广泛应用。随着新型材料的出现，还使得气门整体性能进一步提高，生产需要快度、高精度的制造出各种形状的产品。提高生产效率、改善产品质量和产品的市场竞争力，实现生产自动化已经成为企业发展的必然趋势。 机器人已被越来越多的应用到科技、生产加工、服务等各个领域，并将有着更加广泛的发展。机器人是提高生产效率、改善产品质量的重要工具，而机器人操作臂的动力学性能直接影响机器人的应用水平。因此，在机器人的设计过程中，对机器人系统开展动力学方面的研究是必要的。 1.3本课题研究目的 本课题最终目的在于研制发动机气门电镦成型工序机器人系统取代人工搬运工作，以实现成型工序参数的稳定性。将机器人应用于气门生产工序具有如下优点: 1.稳定和提高发动机气门的产品质量 由于电墩后工件温度较高，人工搬运常常出现冷却时间不均匀，导致成型性能差别较大甚至出现废品。采用机器人来完成工件的搬运，使搬运的时间可以得到理想的控制，从而得到稳定的产品质量。 2. 改善工人劳动条件 电墩机每29秒电墩一个工件，工人需要把每个工件及时地搬运到下一工序，劳动强度大，而且工作现场噪声大，温度高，环境恶劣。机器人的应用将工人从繁重、简单乏味的工作中解脱出来。 3. 缩短产品改型换代的周期，减小相应的设备投资 关节型机器人可以通过修改机器人程序或更换手爪模块以适应不同的工件和工况，因而适应不同尺寸规格气门的生产，同时可以配合不同生产机械的组合做出相应的调整，进而降低物耗、降低成本、节约投资。 4.减少不安全因素 电墩机等生产设备，常常由于工人安全意识不足或操作失误，造成严重的人身伤害事故。采用机器人搬运实现了无人化的生产，杜绝了生产过程中人身安全事故的发生。 大小臂作为连接腰部和腕部的中间部件，在机器人结构中起着承上启下的作用。大小臂是机器人中承受力矩最大的机构，而电机和减速器是机器人质量最主要的组成部分，因此其电机及减速器的选型将决定机器人是否能实现轻量化设计。大小臂内腔为电气线路和腕部俯仰驱动电机提供安装空间，其结构及其刚度，对机器人的运动空间和精度都起着决定性的作用。 通过机器人大小臂结构设计及重要零件的受力分析研究，熟悉了机器人设计分析的思路和流程，了解了我国和世界其他各国机器人的发展水平和现状，认知了当今机械行业的最新前沿科技，检测了自己在分析理论和解决实际问题上的能力，为日后的研究工作打下了良好的基础。 本课题在国内外的研究现状 自从20世纪60年代初人类制造出第一台工业机器人以后，机器人就显示出了极强的生命力。经过四十年的迅速发展，在工业发达国家中，工业机器人已经广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等诸多领域中。作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，工业机器人是机器人中的一个重要分支，是机器人领域的重要研究发展方向。对工业机器人运动轨迹规划和控制的研究，一直受到人们