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第七章 非线性控制系统分析 7.1 引言 7.2 非线性控制系统概述 7.3 常见非线性特性分析 7.4 描述函数法 间隙（滞环）特性 间隙特性表现为正向与反向特性不是重叠在一起，而是在输入--输出曲线上出现闭合环路。其数学表达式为： 2.应用描述函数分析非线性系统的稳定性 G(s)的极点均位于s的左半平面，即P=0 或 当гG曲线不包围 系统稳定 若K在一定范围内可变 当K为复数， 为复平面上一条线段 当гG曲线不包围该线段，系统稳定 若K＝N(A) N(A) 非线性系统特征方程为 即 当гG曲线不包围 ,系统稳定 负倒描述函数 G(jω)奈奎斯特曲线如图 非线性系统特征方程为 即 当гG曲线不包围 ,系统稳定 当гG曲线包围 ,系统不稳定 例 已知非线性系统结构如图 试分析系统的稳定性。 解 非线性环节为库仑摩擦加黏性摩擦 查表得描述函数 负倒描述函数 起点 终点 趋势：沿实轴单调 -2 * 7.1 引言 理想的线性系统并不存在 7.2.非线性控制系统概述 1.不能应用叠加原理 2. 稳定性分析复杂 平衡状态 无外作用，且系统输出的各阶导数等于0 线性系统：只有一个平衡状态 线性系统的稳定性，即该平衡状态的稳定性 非线性系统可能存在多个平衡状态 一、 非线性系统的特点 令 可知系统存在两个平衡状态 x=0和x=1 (7.2.1) 解(7.2.1)式 积分得 x=0 平衡状态稳定。 x=1 平衡状态不稳定。 系统 3. 可能存在自激振荡 自激振荡 没有外界周期变化信号的作用时，系统内产生的具有固定振幅和频率的稳定周期运动,简称自振。 范德波尔方程 van der pol equation x1, 系统负阻尼,吸收能量 x1, 系统正阻尼,消耗能量 x=1, 系统零阻尼,等幅振荡 4 频率响应发生畸变 非线性系统的频率响应除了含有与输入同频率达正弦信号分量(基频分量)外,还含有ω的高次谐波分量。 y(t) ωt y(t) ωt y(t) ωt 1.死区特性 其中 7.3 常见非线性特性分析 若系统存在多个死区 将死区折算到测量元件的位置 测量元件 放大元件 执行元件 可通过提高前级元件的增益来减小死区效应 y=f(x) 设非线性特性 其中输入为x,输出为y 等效增益 死区特性 非线性特性的等效增益 增益减小 增大了系统的稳态误差，降低了稳态精度。 2.饱和特性 具有不灵敏区的 饱和特性 增益减小 等效增益 饱和特性 带饱和的位置伺服系统 增益下降 使系统超调量减小，平稳性变好。 增益下降 降低系统稳态精度。 例如：铁磁材料，齿轮的齿隙，液压传动中的间隙等。 增大稳态误差，降低稳态精度。 y x 滞环特性 0 b -b a -a 4.继电特性 等效增益 振荡加剧、稳态误差增大。 能够使被控制的执行装置在最大输入信号下工作，充分发挥其调节能力。 7.4 描述函数法 1.描述函数的定义 分析无外作用的情况下，非线性系统的稳定性和自振问题。 一、描述函数的基本概念 非线性环节 y=f(x) 当输入为正弦信号 输出为非正弦的周期信号 展成傅立叶级数 若系统非线性环节奇对称，则有A0=0 由于在傅氏级数中n越大,谐波分量的频率越高，An，Bn越小。此时若系统高次谐波分量又进一步被充分衰减，故可认为非线性环节的稳态输出只含基波分量，即 类似于线性系统中频率特性的定义，我们把非线性元件稳态输出的基波分量与输入正弦信号的复数比定义为非线性环节的描述函数，用N(A)来表示，即 由非线性环节描述函数的定义可以看出： (1) 描述函数类似于线性系统中的频率特性，利用描述函数的概念便可以把一个非线性元件近似地看作一个线性元件，因此又叫做谐波线性化。线性系统频率法的推广。 （2）描述函数表达了非线性元件对基波正弦量的传递能力。一般来说，它应该是输入信号幅值和频率的函数，但对于绝大多数的实际非线性元件，由于不包括储能元件，它们的输出仅是幅值的函数，与频率无关，故常用N(A)表示。 二、典型非线性特性描述函数 饱和特性 正弦输入 输出 其中， y(t) ωt 由于为单值，且关于原点对称的奇函数 所以，A0=0,A1=0 所以 描述函数为 例 设继电器特性为 试计算该非线性特性的描述函数。 解 设输入 x=Asinωt 描述函数为 三、描述函数法的应用条件 (1)非线性系统应简化成一个非线性环节和一个线性部分串联的典型结构。 (2)非线性环节的输出特性y(t)应是x的奇函数，即f(x)=-f(-x) 以保证正弦响应不含有常值分量，即A0=0 (3)线性部分具有较好的低通滤波特性 高频谐波滤除