第2章-计算机控制-20150109课程.ppt

4 差分方程与差商 1差分方程的概念 差分是自变量均匀改变时，自变量对应的函数在离 散的节点上的值之差。 有前向差分和后向差分。差分有阶次。 一阶前向差分定义为 二阶前向差分定义为 n阶前向差分 同理，一阶后向差分定义为 二阶后向差分定义为 n阶后向差分定义为： 差分方程：若方程的变量除了含有f(k)以外，还有f(k)的差分 ，则称该方程为差分方程。 2用z变换法解差分方程 式中 为常系数，r(k)为输入信号；c(k)为输出信号。 对于线性定常系统，其线性定常差分方程可表示为： 会用到Z变换的超前性质 ? 解 对上式进行z变换得 代入初始条件，并解得 故： 例 用z变换解下列差分方程 3差商 称比值 为f(x)关于节点 的一阶差商。 称比值 为节点 的二阶差商。 n－1阶 差商 称为函数y= 在 点的n阶差商（n阶均差）。 1.脉冲传递函数的定义 脉冲传递函数：零初始条件下，线性系统的（或环节）输出脉冲序列的z变换与输入脉冲序列的z变换之比。 在图所示的环节中，若R(z)和是C(z)初始静止条件下的输入脉冲序列和输出脉冲序列的z变换，则该环节的脉冲传递函数为 2.2.4离散系统传递函数 注意： 1、G（s）线性环节本身的传递函数，G（z）表示线性环节和采样器两者组合体的传递函数； 2、 G（z）不是通过G（s）置换两个自变量而成，而是通过求G(s)的Z变换而来； 3、实际上大多数采样系统的输出信号往往是连续信号c(t)，而不是离散信号 。在这种情况下，为了应用脉冲传递函数的概念，我们可以在输出端虚设一个采样开关。 如图中虚线所示，它与输入采样开关一样以周期T同步工作。这样，输出的采样信号就可根据公式求得 三、开环系统（或环节）的脉冲传递函数 a）两环节间有采样开关 b）两环节间无采样开关 1、串联环节的环脉冲传递函数 串联环节之间有采样器隔开 两个串联环节之间无采样器隔开 为简化起见，表示为 一般，几个串联环节之间都有采样器隔开时，等效的脉 冲传递函数等于几个环节的脉冲传递函数之积。 所以，等效的脉冲函数为 注意：z变换的乘积和传递函数乘积的z变换是不同的， 求脉冲传递函数 解 例 设 注意： 1、串联环节有无同步采样开关时，其总的脉冲传递函数和输出z变换是不同的； 2、 不同表现在零点不同，但极点相同； 3.Z变换 式中各项均含有 因子，为超越函数。不便于应用。 令变量 ，代入上式 其中，T为采样周期，z为复数平面的一个复变量，通常称为z变换算子。 记为 的z变换。记为 后一记号 是为了书写方便而已 对于离散信号e(kT)，往往省略采样周期T简写为e(k) Z变换求取方法 1.级数求和法 将离散时间函数写成展开式的形式 例2.2 求f(t)= at/T函数（a为常数）的Z变换。 解：根据Z变换定义有 2．部分分式法 设连续时间函数的拉氏变换为有理函数，将展开成部分分式的形式为 因此，连续函数的Z变换可以由有理函数求出 例2.3 已知 （a为常数） 求F(Z) 解：将F(s)写成部分分式之和的形式 2.1.2 常用信号的Z变换 1．单位脉冲信号 2．单位阶跃信号 3．单位速度信号 4．指数信号 5．正弦信号 2.3 Z变换的性质和定理 1．线性定理 设a,a1,a2为任意常数，连续时间函数f(t),f1(t),f2(t) 的Z变换分别为F(z),F1(z),F2(z)、及，则有 2．滞后定理 设连续时间函数在t＜0时，f(t)=0，且f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 令m=k-n,且 t0时，f(t)=0, m若为负值，f(mT)=0 3．超前定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 令m=k+n 4．位移定理 设a为任意常数，连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 5．初值定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 所以 6．终值定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，函数序列f(nT)为有限值，且极限 存在。并且F(z)在z平面的以原点为圆心的的单位圆上至多有一个极点，在单位圆外没有极点。 证明：由z变换线性性质，有 由超前性质 上式两边取 时的极限，得 当取n=N为有限项时，上式右端可写为 令 所以 也可以写成 在离散系统分析中，常采用终值定理求取系统输出序列的终值