仿生机器人-飞蛾说课.ppt

* 广东科学中心机器人课程 神奇的仿生机器人 ——飞蛾 * 这是机器人吗？ 机器人是什么？ * 目前，科学界没有一个统一的机器人定义。 国际标准化组织(ISO)给出的机器人定义： 机器人具有类似于人或其他生物某些器官(肢体、感官等)的功能。 机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 * 仿生机器人是什么？ 是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。 * 企鹅憨憨机器人 模仿两足行走的动物，走路像企鹅。 飞蛾仿生机器人 模仿飞蛾追逐亮光的行为，当无光源照射情况时，飞蛾静止；当有光源照射时，能追着光跑。 * 飞蛾仿生机器人组装 动力装置 感光装置 电路元件 接线练习 完整电路 * 动力装置 电流越大，电机扭力越大。 电流方向改变，马达转动方向也跟着改变。 直流马达 电池盒 * 感光装置 光敏电阻 能检测到亮光 B C E 三级管 相当于一个能放大电流的开关 * 光敏电阻特性 * 三极管 基极电流很小 基极电流加大 基极电流超过 某个域值 B C E 又称“晶体三极管”或“晶体管”。有三个极，分别叫基极B、发射极E和集电极C，是能起放大、振荡或开关等作用的半导体电子器件。 * 电路元件 面包板 杜邦线 * 接线练习一 测试马达、电池盒、面包板是否工作良好。 开关 * 接线练习二 测试三极管、光敏电阻是否工作良好。 E极，接电池负极（黑线） B极，经过光敏电阻，再到电池盒正极（红线） C极，经过马达，再接到电池盒正极（红线） B C E * 按图组装机器人 * 机械组装 车身： 也可以保留保护膜 前腿： 先卡住，再使用L形件固定。 * 固定电池盒 电池盒： 用大螺丝固定到车身上 * 安装电机 马达：两个马达固定在两只前腿，马达先装齿轮，再套上软胶管，带动瓶盖轮子转动。 后腿：先卡住，再用L件固定。用最长的螺丝作为后轮的轮轴。 * 完成整个电路图 ？ * 最后的任务：按电路图完成接线 电路中的一个“节点”占用面包板的一小列 电路中有2个主要节点。元件都直接或间接连到节点上 * 最后的任务：按电路图完成接线 马达 马达 * *