仿生机器人说课.ppt

2015.3.27 文中所述形状记忆合金其实是利用温度变化所带来的低温马氏体以及高温奥氏体的差异来实现形状的还原。主要包括下列三种情况： 1.无应力状态下的形状记忆效应 2.伪弹性变形效应 3.应力—应变—温度的关系 如图所示，SMA材料在低温马氏体下拥有两种相同晶体形式但是不同晶格方向的结构。在应力的作用下，马氏体会从多种孪晶状态转变为应力取向型的马氏体孪晶状态，这是马氏体的再取向应力应变行为。而经过加热，材料回复至奥氏体状态，由于奥氏体没有马氏体这种特殊的多种状态现象，应变产生的大量残余塑性变形便会恢复，材料也会回到原来的形状。 如图所示，在高温时，SMA表现出伪弹性变形效应，它能承受的载荷大；在低温时，SMA表现出形状记忆效应，承受的载荷小。文中设计了一套实验装置，在滑轮的末端加载不同的重物，来测量不同状态下镍钛诺肌肉模块的力和位移的关系。 通过实验最终得到了材料所受应力与材料中马氏体的比例之间的关系。即： 本文主要利用镍钛诺合金（nitinol）的这些优良特性来实现对一种仿生水下机器人——美国龙虾机器人的姿态控制。 高度控制 俯仰控制 翻转控制 美国龙虾机器人 人工肌肉在龙虾机器人上的运用 机器人关节 龙虾机器人腿部运动通过三种关节来实现： PR关节 (protraction–retraction joint ) ED关节（elevation–depression joint） EF关节（ extension–flexion joint） 龙虾机器人位姿控制 为适应复杂的水域情况以及地势环境，机器人必须能实现多种位姿。 可以通过调整机器人的三个参数实现机器人的位姿变换： 俯仰（pitch） 翻滚（roll） 高低（height） 对于位姿问题的求解： 输入为人为预先设定的机器人位姿 输出为每一个人造肌肉模块所需要的功率值 对于给定的机器人位姿，每一腿关节的角位移量并不唯一 将最小的功率消耗值作为选择每一脚关位移量的标准 机器人高度控制（Height postures） 龙虾机器人为了能够适应复杂的地势环境，其高低位置势必要能够随时调整： 抬高机器人高度，就可以越过其腹部下的某些障碍物； 降低机器人高度，就可以机器人具有更好的稳定性。 机器人的高度：机器人的重心与地面的距离。 机器人俯仰控制（Pitch postures） 为了使机器人在复杂的水域环境中稳定运作，其俯仰角度必须也是可调的。俯仰角度定义为机器人绕着Xg轴相对于地面的角度，俯仰角度主要取决于ED关节的角度。 机器人翻滚控制（Roll postures） 调节翻滚角度可以改善机器人在水流冲击下的静态稳定性。翻滚角度定义为机器人绕Yg轴相对于地面转过的角度。翻滚位姿的变换也是主要通过调节ED关节角度。 结论 通过实验可以获得镍钛诺人造肌肉的应力-应变-功率关系曲线，并可根据曲线建立相关的数学模型 此数学模型可应用在将镍钛诺作为执行器的工程实践中 基于实验的人造肌肉模型可以用来进行机器人位姿控制 最优化的肌肉激励值可以通过计算机计算获得 使用离散的电流功率作为人造的肌肉激励，可以最大程度的获得预期的机器人位姿 人工肌肉及其在仿生机器人上的应用 镍钛诺合金（nitinol）是一种形状记忆合金。在1958年，美国海军实验室的研究人员发明了一组具有独特形状记忆效应（也称为机械记忆）的工程合金，即Ni-Ti形状记忆合金，并命名为Nitinol合金。 人工肌肉简介 永不变型的金属镍钛诺是镍和钛的合金～是实验室里创造出来的超前卫记忆金属，它有许多优良的特性，如形状记忆特性、超弹性、抗腐蚀性等，所以被广泛地应用在机械电子、生物医疗等方面。本文是用来实现龙虾机器人的姿态控制。 镍钛诺的工作原理 1.无应力状态下的形状记忆效应 2.伪弹性变形效应 如图所示，这种情况是在高温奥氏体情况下，由于应力作用而使奥氏体晶体转变为马氏体状态，而在外力作用下的马氏体会产生再取向应力应变行为。当我们将试样上的强烈作用去除后，由于温度处于奥氏体结晶温度区，马氏体的存在极不稳定，因此马氏体又转变为奥氏体，从而恢复之前存在的形状。 3.应力—应变—温度的关系 m ——马氏体成分的应变 a ——奥氏体成分的应变 其中： Em —— 马氏体的杨氏模量 E