自动控制原理4论述.ppt

二、闭环零、极点分布与阶跃响应的定 性关系 稳定性 所有闭环极点位于s平面的 左半部； 复数极点设置在s平面中 与负实轴成 夹角线附近； 平稳性 快速性 闭环极点远离虚轴； 动态过程尽快消失 小，闭环极点之间间距大,零点与极点间间距小。 三、主导极点和偶极子 主导极点：就是对动态过程影响占主导地位的极点，一般是离虚轴最近的极点。 偶极子：就是一对靠得很近的闭环零、极点。 四、利用主导极点估算系统的性能指标 既然主导极点在动态过程中起主要作用，那么，计算性能指标时，在一定条件下就可以只考虑暂态分量中主导极点对应的分量，将高阶系统近似看做一、二阶系统，直接应用第三章中计算性能指标的公式和曲线。 例4-12 试近似计算系统的动态性能指标 。 解： 这是三阶系统，有三个闭环极点 其零、极点分布如图4-25所示。 某系统的闭环传递函数为 极点 离虚轴最近，所以系统的主导极点为 ，而其他两个极点可以忽略。 图4-25 这时系统可以看做是一阶系统。 传递函数为 式中：T=0.67s 根据时域分析可知 一阶系统无超调， 调节时间 例4-13 系统闭环传递函数 试估计系统的性能指标。 解： 闭环零、极点分布如图(4-26)所示 图4-26 系统近似为二阶系统 对应性能指标 例4-14 已知系统开环传递函数为 试应用根轨迹法分析系统的稳定性，并计算闭环主导极点具有阻尼比0.5时的性能指标。 解： 图4-27 根轨迹图 图4-27 根轨迹图 按步骤作出系统的根轨迹，如图4-27所示。 分析系统稳定性 在平面上画出 时的阻尼线。阻尼线与根轨迹交点的坐标设为 ，从图上测得 ，与之共轭的复数极点为 。 已知系统闭环特征方程及两个极点，用长除法求出第三个极点 。 使系统稳定的开环增益范围是 系统闭环传递函数近似为二阶系统 二阶系统在单位阶跃信号作用下的性能指标： 4－5系统阶跃响应的根轨迹分析 例4－15 已知系统结构如图4－28所示。试画出当 由 时的闭环根轨迹，并分析 对系统动态过程的影响。 图4－28 返回子目录 解： 系统开环传递函数有两个极点0，－2；有一个零点－4。 此类带零点的二阶系统的根轨迹，其复数部分为一个圆，其圆心在开环零点处，半径为零点到分离点的距离。 根轨迹如图4－29所示。 图4－29 系统根轨迹分离点 对应开环增益 当开环增益在（0～0.686）内，闭环为两个负实数极点，系统在阶跃信号下响应为非周期的。 当开环增益在（0.686～23.4）内，闭环为一对共轭复数极点，其阶跃响应为振荡衰减过程。 下面求系统最小阻尼比对应的闭环极点。 过原点做与根轨迹圆相切的直线，此切线与负实轴夹角的余弦即为系统的阻尼比。 3.当开环增益在 内，闭环又为负实数极点，其阶跃响应又为非周期的。 对应闭环极点 系统阶跃响应具有较好的平稳性。 例4－16 单位反馈系统的开环传递函数 试绘出闭环系统的根轨迹。 解：此系统开环有三个极点0，0，－10 图4-30 按步骤作出系统的根轨迹，如图4-30所示。 图中两条根轨迹位于s平面右半部，即闭环始终有两个右极点。说明开环增益无论取何值，系统均不稳定。 若在系统中附加一个负实数零点z1，用来改善系统的动态性能，则系上统的开环传递函数为 图4-31 附加零点后的根轨迹 图4-32 附加零点后的根轨迹 因 此 ， 引 入 的 附 加 零 点 要 恰 当 ， 才 能 使 系 统 的 性 能 有 所 改 善 。 本章总线索 T 法则 开环传递函数零、极点 pi ,zi 闭环根轨迹 (加上闭环零点) 简化处理 一、二阶系统 系统性能指标 定性分析, 求K的取值范围 “法则”是指绘制根轨迹的基本法则，“简化处理” 是指利用主导极点和偶极子的概念，将高阶系统近似地看成一阶或二阶系统。“定性分析”可以包含阶跃响应的不同形式对K取值的要求，例如阶跃响应单调收敛，振荡收敛，最佳阻尼比，系统稳定等。 确定分离点d 解方程得 （舍去） 确定起始角 确定根轨迹与虚轴的交点。 令 代入上式 解得 闭环系统的特征方程为 图4－17 例4－7根轨迹 例4－8 已知单位负反馈系统开环传递函数为 试画出 * 时的闭环系统的概略