经纬仪自动照准技术的课题.pptVIP

* * * * 7、概略位置照准验证实验结果统计 五、总结与展望 （1）采用人工编码标志及非编码标志贴附在被测物表面作为待测量目标，简化了目标识别过程，获取坐标系参数解算控制点坐标方便快捷，且解算最少只需3个不共线控制点。 （2）采用单相空间后方交会法对摄像机坐标系参数进行快速准确的标定，采用基于目标角度人工观测值的经纬仪后方交会法对经纬仪坐标系参数进行快速标定，确定了摄像机坐标系与经纬仪坐标系之间的相对位置及姿态参数。 （3）在Visual C++6.0平台下完成了全部算法的程序设计工作。 （4）搭建了一台工业相机与一台电子经纬仪的测量系统，建立了前方目标概略位置解算的几何模型，实现了待测目标概略位置快速获取，目标概略位置照准精度优于0.4°，经纬仪视场角一般为1.5°，完全满足概略位置照准要求。 ① 经纬仪高速数据接口，连接微处理器，实现数据传输。 ② 编写更完善的上位机软件实现图像实时处理、命令收发等。 ③ 在经纬仪上加装高精度马达驱动装置，脱离手动操作。 ④ 经纬仪自动照准技术与自动调焦技术结合，提高照准精度。 基于图像的待测目标概略位置快速获取方法的实现对实现经纬仪自动目标识别技术具有重要参考价值，自动照准技术的相关算法可以作为实现经纬仪ATR的重要技术支撑。 展 望 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 经纬仪自动照准技术的研究 研究背景与现状 1 测量系统组成 2 研究的主要内容 3 照准实验与数据分析 4 总结与展望 5 Click to add title in here 3 报告的主要内容 一、研究背景与现状 视场角 1.2°-2.0° 角度分辨率 2″/3″ 放大倍数 30× 最短视距 0.9-2m 观测范围 100~1000m 最小对焦距离 1.4m 数据接口 RS-232C 环境温度 -20°C～+55°C 测角方式 光电增量式 调焦范围 0.5m~∞ 补偿范围 ±3′ 数据存储容量 500 最小读数 1″/2″/5″/10″ 工作电压 直流6V 技术参数 经纬仪是一种高精度的测角仪器，是工业测量系统的重要组成部分，被广泛应用于大地测量、角度计量、工业检测等相关领域。 ①、测量精度高 ②、设站方便 ③、易于操作 ④、非接触式测量 概念及特点 图1 电子经纬仪 人工照准方式的缺陷 人工照准 B E C D A 测量精度低 照准速度慢 数据记录 繁杂 自动化程度低 人员素质差异 图2 早期人工照准方式的缺陷 全站仪的自动照准 全站仪的自动照准需要借助角偶棱镜等特殊目标，仪器发射的红外光具有一定发散角。当角偶棱镜处于发散角内时，将红外光原路返回并由仪器接收，由内置CCD器件成像并计算角偶棱镜的位置。 发散角 角偶棱镜 测量机器人 发射 返回 图3 全站仪的自动照准 激光跟踪仪的自动照准 图5 激光跟踪仪 图4 T形目标单元 角偶棱镜 接触测头 发光二极管 一个完整的激光跟踪测量系统一般由跟踪仪、高速相机及T形目标单元组成。高速相机安装在跟踪仪上部，可绕垂直轴绕动，也可绕水平轴俯仰。 在测量时，跟踪仪对角偶棱镜测量获取其三维坐标，同时高速相机对目标单元拍摄获取10个发光二极管的二维图像坐标，然后通过坐标转换获取目标单元探头三维坐标及目标单元的姿态角。 经纬仪测量系统所使用的待测量目标不具备角偶棱镜特性，不能采用全站仪及激光跟踪仪的自动照准方法；传统人工照准又无法克服测量速度慢、测量精度低等缺点。因此，如何实现经纬仪的自动照准技术是经纬仪生产技术发展的方向之一。 实现经纬仪自动照准技术的关键是快速获取空间大批量目标的概略位置，获取概略位置需要解决的主要问题包括：①目标中心高精度定位、②摄像机坐标系参数标定、③经纬仪坐标系参数标定、④目标概略位置角度值解算。 经纬仪自动照准技术的实现可以较好的克服人工照准方式的缺陷，可作为经纬仪自动目标识别技术的重要技术支撑，将为全自动经纬仪的研制提供必要的技术基础。经纬仪自动照准技术在工业测量中的应用，将极大提高工业测量效率，也必将为其他同类测量仪器的自动化测量提供了可能性。 问题及研究意义 二、测量系统组成 摄像机 经纬仪 三脚架 人工标志 望远镜 图6 经纬仪测量系统实物图 连接 固定 装置 电源线 图7 实验测量系统软件及硬件组成 摄站参数标定模块 测站参数标定模块 图像坐标提取模块 概略位置解算模块 软 件 部 分 硬 件 部 分 经纬仪 摄像机 微处理器 实验测量架 电源与光源 测 量 系 统 测量系统框图 经纬仪测量系统中坐标系定义 像