2014机械工程控制基础(系统的稳定性)chapter5课程.pptVIP

显然，稳态误差ess?须： 所以： 例3 已知单位系统开环传递函数如下： 判断上述系统开环增益K的稳定域，并说明开环积分环节数目对系统稳定性的影响。 解：系统1的闭环特征方程为： K的稳定域为： 系统2的闭环特征方程为： 系统3的闭环特征方程为： 由于特征方程缺项，不存在K的稳定域。 K的稳定域为： 上述事实表明，增加系统开环积分环节的数目对系统稳定性不利。 三、Nyquist 稳定判据 1、线性系统稳定的充要条件： G(s) H(s) Xi(s) Xo(s) 特征方程为： 如图所示的闭环系统： 开环传递函数的零极点模型为： 闭环传递函数的极点均在s平面的左半平面。 或者说，闭环传递函数在s的右半平面没有极点。 2、开环、闭环传递函数零、极点的关系： 令： 零点 极点 极点 极点 由此可知： 系统稳定的充要条件是Gb(s)在右半平面没有极点，也就是F(s)在右半平面没有零点。 = 3、如何判断辅助函数F(s)在S右半平面没有零点？ 幅角原理 : 考察零、极点模型的复变函数： 复变函数F(s)的幅角等于分子中各因式幅角之和减去分母中各因式幅角之和 复数相乘幅值相乘幅角相加，复数相除幅值相除幅角相减。 1）式中当s取某一确定值时 ， 都是复数，根据复数的运算关系： 函数F(s)的幅角与其零极点分布有关。 n 2）当s沿封闭曲线Ls变化一圈时由各零点、极点出发的向量 对∠F(s)增量的贡献为： s z1 s- z1 Re Im 0 s- z1 Re Im 0 z2 s- z2 ①、在Ls以内的零点对幅角的贡献为-2π.即表示在[F(s)]平面上，LF轨迹绕原点顺时钟转一圈。 ②、在Ls以内的极点对就幅角的贡献为+2π.即表示在[F(s)]平面上，LF轨迹绕原点逆时钟转一圈。 ③、在Ls以外的零点或极点对就幅角的贡献为0。 P1 [s] jω p1 p2 z2 z3 p3 z1 LS jv u [F(s)] LF 显然，若Ls内有F(s)的z个零点和p个极点，则当s 沿Ls顺时钟变化一周时，映射到[F(s)]平面上的F(s)的幅角增量为： 这里（z-p）表示F(s)的映射曲线LF顺时钟包围原点的次数。 ①、令N=z-p0，则LF顺时钟包围原点N次; ②、令N=z-p0，则LF逆时钟包围原点N次; ③、令N=z-p=0，则LF不包围原点; s 幅角原理：复变量s在[s]平面按顺时针方向沿Ls变化一周时，F(s)将在F（s）平面绕原点顺时针旋转N周，即顺时针包围原点N次。 即有：N=Z-P，其中Z:Ls内的F(s)的零点数， P:Ls内的F(s)的极点数。 若要求函数F(s)在S平面的封闭曲线Ls内没有零点，即Z=0。则S的映射曲线LF在函数F(s)平面顺时钟包围原点的次数N刚好等于封闭曲线Ls的内极点数P。 4、如何求得F(s) 平面的映射曲线LF？ 事实上，映射曲线LF是函数F(jω)的Nyquist曲线 设F(s)=1+G(s)H(s),当s沿Ls移动一周时，在F平面上的映射曲线LF将顺时针包围原点N=Z-P圈。 由于，G(s)H(s)=F(s)-1，即有： 可见GH平面是将F平面的虚轴右移一个单位所构成的复平面。故F(s)的映射曲线LF包围原点的圈数就等于G(s)H(s)的映射曲线Lgh包围(-1,j0)的圈数。 Re Im 0 Re Im 0 Re Im 0 为研究F(s)在右半平面有没有零点，可选择一条包围一整个s右半平面的封闭曲线，如下图所示： 由于任何物理上可实现的开环系统，其Gk(s) 分母的阶数n必不小于分子的阶数m,故有： 所以，s平面上的半径为无穷的半圆映射到GH平面为原点 或实轴上的一点，对包围没有影响。 考察S沿无穷大半圆弧变化时： 故G(s)H(s)的包围情况只需要考虑s平面的虚轴映射到GH平面图形，即只考虑ｓ＝ｊω的情况。即只需考虑G(jω)H(jω)中ω从-∞到+∞变化时的图形，该图形G(jω)H(jω)，即开环Nyquist轨迹。 Nyquist 稳定判据：当ω上-∞到+∞时变化时，若GH平面上的开环频率特性G(jω)H(jω)逆时针方向包围点(-1,j0)为P圈（P为G(s)H(s)在s右半平面的极点数）即N=-P，由于N=Z-P，知Z=0，则闭环系统稳定。 系统的开环频率特性G(jw)H(jw)不包围(-1,j0)点。 　如果某系统是开环稳定的系统，则其开环传递函数不含右极点，即有P=0时（开环稳定），此时闭环稳定的充要条件： 稳定 不稳定（闭环不稳定，开环稳定） Nyquist 稳定判别步骤 (1)根据开环传递函数，确定正实部的极点个数P； (2)作 G(