导航学5-1-2012剖析.pptVIP

为了分析定位误差，对积分公式进行微分 定位误差主要由航姿系统引起 假设载体的俯仰角和横滚角都为零，也即飞机平飞 多普勒导航系统的定位误差随着位移的增大而增大，且与航向角误差成线性关系 多普勒导航系统导航精度分析 多普勒导航系统的优点： 系统基本上可以全天候工作； 飞机自备导航设备，不需要设置地面站； 可以提供全球导航，不受地区及国际协议的限制； 能够连续提供飞机的速度、角度和位置信息。推航位置的精度约为航程的2%，测速精度高达0.1%~0.3%，偏流角测量精度为1%。 4.2 系统定位特点 多普勒导航系统的缺点： 需要罗盘、航姿系统等的姿态信息才能完成位置定位； 随着距离增加，定位精度随之下降； 系统测量的瞬时速度不如平均速度准确； 由于反射体的运动（如对于水面上的应用），精度会有所下降。 LOGO 导 航 学 主 讲：朱 智 勤 (测绘工程专业） 无线电、天文和其它导航系统 5.1 多普勒导航系统 一般概念 理论基础 工作原理 导航精度分析 一般概念 多普勒导航系统是一种自主式导航系统，它的基本物理学原理是多普勒效应。 系统的基本测量器件是多普勒雷达，依靠雷达测量回波信号频率的变化，从而测量地速和偏流角，在航姿系统的辅助下完成载体位置的推算功能。 在国际上，多普勒导航雷达的研发设计始于1945，可以提供精确的地速测量。 广泛用于飞机的导航定位。直到现在，多普勒雷达仍然是许多军用、民用飞机的自主远程导航的必选设备之一。 早期应用是在军用飞机的探测航行及武器分配。如B-52、F-111、B-lA、E3A、P2V、P3V、S3A、E2A以及直升机等。 90年代，惯性系统开始取代多普勒雷达在这方面的应用。而多普勒导航系统已经用于行星、月球飞船的软着陆时的速度测量。 90年代，多普勒导航最重要的应用是在各种类型的军用飞机上，包括无人驾驶机与固定翼机，特别是武装直升机。例如，用作导航、空中盘旋、搜索、救援等等。目前为止，全世界已经生产有大约40000个多普勒导航仪安装在飞机上。 多普勒导航系统一般概念 我国的多普勒雷达的研发工作始于1960年。1960年由北京航空航天大学向原科工委申报立项研制，1964年研制成功后交由国营782厂定型生产，定名为DNS-771（771多普勒导航系统）。 此后，在原有的基础上开发了713、773、777等多种型号。其中，777多普勒导航系统适用于各类直升机和低速固定翼飞机，777A适用于舰载及各种海用型直升机，777B适用于中、高速，大机动的固定翼飞机，另外还有适合于弹载的多普勒雷达。 目前，国内已经装备多普勒导航系统的战机有强五D,强五E,直八A，直九武，米17，米171，轰六，运七，运八，舰载及海用直升机。 另外，直升机的有关新型号，如陆军航空兵的专用武装直升机、雷达型战场侦查直升机、直九武改进型等都无一例外的选用多普勒导航系统。 多普勒导航系统一般概念 2. 理论基础 多普勒效应的实质是：当两个物体如辐射源和接收机之间存在相对运动时，接收机收到的信号频率，将与辐射源所发射的信号频率不同，两者之间相差一个多普勒频移fd，而频移量fd的大小与辐射源和接收机之间的相对径向运动速度成正比。 奥地利物理学家多普勒（1803——1853） 2.1 辐射源朝向接收点作径向运动 多普勒导航系统理论基础 d d A B u t τ 发A 发A 收A t T1 Δt A B A t1 t2 T1 T2 Tl=t1+d/c Δt=t2-t1 在Δt的时间间隔内，发射机辐射出去的振荡波的周期数目为nt，并令t0表示振荡信号的周期 置于B点的接收机在ΔT=T2－T1的时间间隔内接收了这nt个振荡周期的信号，因此接收机所接收到的振荡信号的频率fτ应为 B点的接收机接收到的信号频率，与发射机的振荡信号频率f0不同，二者信号频率之差，即为多普勒频率fd 因为vc 可简化为 多普勒导航系统理论基础 2.2 辐射源朝着偏离于接收点的方向上运动 径向速度vr与辐射源运动速度v： 用μ的余角来表示： 带入多普勒频率fd： 当运动速度、工作波长不变时，多普勒频移fd随方位角θ成正弦函数关系变化。测量出多普勒频移量fd，就能确定出接收机相对于辐射源运动方向的方位角θ（或偏流角μ），这即是利用多普勒效应进行测角（偏流角）的基本原理。 多普勒导航系统理论基础 fd随方位角θ变化曲线示意图 多普勒频移的圆锥形位置面示意图 多普勒导航系统理论基础 2.3 B点为反射点、辐射源与接收点皆处于A点并沿AB连线径向运动 发射机发射的信号频率为f0，则到达地面反射点B处的信号振荡频率为fb 把B看作频率为fb的辐射源，其辐射的信号被置于接收机（A点）所接收，运载体是向着B点运动，在A点接收到的信号频率为