μCOSII微小内核分析研讨.ppt

μC/OS-II微小内核分析 任务的结束 1 2 3 4 案例分析 改进的任务控制块 改进的TCB初始化 删除任务 任务的结束| μC/OS-II微小内核分析 案例分析 在实际的系统中，可能有一些任务很少运行。例如，假设PDA有MP3的播放功能，但如果用户不听MP3，则此任务就不运行。如果用户听完MP3后，系统也应当删除任务，以释放其占用的资源。 在μC/OS-Ⅱ中，如果有多个任务不可能同时运行，也可以将它们设置为同一个优先级，它们运行完毕后删除自身，这样就可以极大地减少对RAM的需求（可以使用同一个堆栈），也就意味着成本的降低，这些任务一般是由人机界面（如键盘）启动的。 为了支持此功能，就需要μC/OS-Ⅱ微小内核支持任务删除功能，下面为键盘启动多个同优先级任务（这个任务会删除自身）的程序框架。 任务的结束| μC/OS-II微小内核分析 案例分析 TaskKey程序代码如下。 void Taskkey(void *pdata) { unsigned int key; pdata = pdata; while (1){ key = keyin(); switch (key){ case KEY1: OSTaskCreat(TaskKey1, NULL, TaskKeyStk[494], 10); break; case KEY2: …… } OSTimeDly(2); } } 创建任务1 创建其它任务 防止编译器报警 任务延时 任务的结束| μC/OS-II微小内核分析 案例分析 TaskKey1的代码如下。 void TaskKey1(void *pdata) { pdata = pdata; …… OSTaskDel(OS_PRIO_SELF); } 任务处理 删除任务自身 防止编译器出错 任务的结束| μC/OS-II微小内核分析 改进的任务控制块 由任务控制块小节可知，所有任务控制块(TCB)是由2个单向链表构成的，即空闲任务控制块链表和已经使用的任务控制块链表。删除任务一个很重要的工作就是将任务对应的任务控制块从已经使用的任务控制块链表中删除，放到空闲任务控制块链表中。 从理论上讲，任务控制块不需要修改就可以支持删除任务操作。但是从单向链表中删除一个元素是非常麻烦的，需要从链表头开始搜索直到指定的元素才可以删除。而在双向链表中删除一个元素就很简单了，为了加快删除任务的速度(同时使删除任务花费的时间固定)，任务控制块增加了一个指向链表前一个元素的OSTCBPrev指针，将已经使用的任务控制块链表改造成双向链表。 Typedef struct os_tcb { …… struct os_tcb *OSTCBPrev; } 新增的成员，用于快速删除任务 任务的结束| μC/OS-II微小内核分析 改进的任务控制块 已改造成双向链表任务控制块链表如下图所示。 增加了OSTCBPrevr指针 前一个控制块头指针 任务的结束| μC/OS-II微小内核分析 改进的TCB初始化 因为已经使用的任务控制块链表已经改造成了双向链表，那么TCB初始化也就随之发生了变化。由任务控制块小节可知，给已使用任务控制块链表增加元素是从链表头插入的。此时，新增元素的前一个元素为空，原来的链表头元素(OSTCBList)的前一个元素为新加入的元素。增加了几行代码后，新的TCB初始化代码就完成了。如下所示。 INT8U OS_TCBInit (INT8U prio, OS_STK *ptos, OS_STK *pbos, INT16U id, INT32U stk_size, void *pext, INT16U opt) { …… ptcb-OSTCBPrev = (OS_TCB*)0