自动控制原理第一章绪论详解.ppt

自动控制原理 第一章 自动控制的一般概念 一、自动控制的基本原理与方式 二、自动控制系统示例 三、自动控制系统的分类 四、对自动控制系统的基本要求 控制（CONTROL）的含义----某个主体使某个客体按照一定的目的动作 主体---人：人工控制； 机器：自动控制 客体---指一件物体，一套装置，一个物化过程，一个特定系统。 物体--飞船，电炉。（飞船控制） 装置--锅炉，汽机。（锅炉控制） 过程--燃烧，传动。（燃烧控制） 系统--电力，化工，冶金。（电力控制） 1.1.1 自动控制技术及应用 自动控制:就是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备（称为控制器）操作被控对象（如机器、设备或生产过程）的某个状态或参数（称为被控量）使其按预先设定的规律自动运行。 如：飞机导航 人造卫星 制导导弹 雷达技术 人工控制与自动控制 煤气灶上油煎鸡蛋时的油温控制 自行车速度控制 汽车驾驶 收音机音量调节 1.1.2 自动控制科学 自动控制理论就是研究自动控制共同规律的技术科学，它的发展初期是以反馈理论为基础的自动调节原理，随着工业生产和科学技术的发展，现已发展成为一门独立的学科——控制论。 （2）第二阶段。时间为20世纪60～70年代，称为“现代控制理论”时期。 这个时期，由于计算机的飞速发展，推动了空间技术的发展。 经典控制理论中的高阶常微分方程可转化为一阶微分方程组，用以描述系统的动态过程，即所谓状态空间法。 这一时期的主要代表人物有庞特里亚金、贝尔曼（Bellman），及卡尔曼（R.E.Kalman，1930～）等人。庞特里亚金于1961年发表了极大值原理；贝尔曼在1957年提出了动态规化原则；1959年，卡尔曼和布西发表了关于线性滤波器和估计器的论文，即所谓著名的卡尔曼滤波。 （3）第三阶段。时间为本世纪70年代末至今。70年代末，控制理论向着“大系统理论”和“智能控制”方向发展。 前者是控制理论在广度上的开拓，后者是控制理论在深度上的挖掘。 “智能控制”是研究与模拟人类智能活动及其控制与信息传递过程的规律，研究具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统。 自动控制科学研究也出现了许多分支，如自适应控制，混杂控制，模糊控制以及神经网络控制等。 1.1.3反馈控制原理 在反馈控制系统中，被控装置对被控对象施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与输入量之间的偏差，从而实现对被控对象进行控制的任务。 例子 在工业控制中，龙门刨床速度控制系统就是按照反馈控制原理进行工作的。 1.1.4反馈控制系统的基本组成 反馈控制系统包含被控对象和被控装置。其中被控装置的主要元件有： （1） 测量元件：检测被控制的物理量。 （2） 给定元件：给出与期望的被控制量相对应的系统输入量。 （3）比较元件：把测量元件检测的被控量的实际值与给定元件给出的输入量进行比较，求出它们之间的偏差。 （4）放大元件：偏差信号的放大，用以推动执行元件 （5） 执行元件：直接推动被控对象，使被控量发生变化。 （6） 校正元件：也叫补偿元件，以改善系统性能。 典型的反馈控制系统基本组成框： 信号从输入端到达输出端的传输通路称为前向通路； 系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称为主反馈通路。 前向通路与主反馈通路共同构成主回路。 此外还有局部反馈通路。 只包含一个主反馈通路的系统称为单回路系统，有两个或两个以上反馈通路的 系统称为多回路系统。 1.1.5 自动控制系统基本控制方式 反馈控制方式是自动控制系统最基本的控制方式，也是应用最广泛的一种控制方式。 此外还有开环控制方式、复合控制方式。目前新的控制方式：最优控制、自适应控制、模糊控制。 反馈控制方式 按偏差进行控制，具有抑制扰动对被控量产生影响的能力和较高的控制精度。  开环控制 开环控制是在控制器与被控对象之间只有正向控制作用而没有反馈控制作用，即系统的输出量对控制量没有影响。 开环控制系统可以按给定量控制方式组成，也可以按扰动量控制方式组成。 按扰动控制的开环控制系统，利用可测量的扰动量，产生一种补偿作用，以减小或抵消扰动对输出量的影响。 这种按扰动控制的开环控制方式是直接从扰动取得信息，其抗扰动性好，控制精度高。 复合控制方式 按偏差控制和按扰动控制相结合的控制方式称为复合控制方式。 1.2自动控制系统示例 2、锅炉液位控制系统 3、龙门刨床速度控制系统 1.3自动控制系统的分类 1、线性连续控制系统 这类系统可以用线性微分方程描述，一般形式为： 系数a0， ‥