第九章控制系统非线性问题精编.ppt

9.3 相轨迹法 9.3.1 相轨迹的作图法 9.3.2 奇点 9.3.3 非线性系统的相平面分析 二阶系统状态空间方程为 （1） 9.3.1 相轨迹的作图法 将式（1）的两式相除，得 （2） 解式（2）可得 以 为横坐标，以 为纵坐标，便构成分 析系统的相平面。 1．解析法 例 单位质量的自由落体运动。 当忽略大气影响时，单位质量的自由落体运动方程为 所以 即 两边积分，得 （C为常数） 以x(即 ）为横坐标，以 即( ）为纵坐标作相平面图，如下图所示。 （1）当选择x作为横坐标， 作为纵坐标时，在上半平面，由于x的变化率0,x增加，相轨迹向右移动，箭头向右；在下半平面，由于x的变化率0,x减小，相轨迹向左移动，箭头向左。 相平面图的一些性质 （2）相轨迹的各条曲线均不相交，过平面的每一点只有一条轨迹。 （3）自持振荡的相轨迹是封闭曲线。 （4）相轨迹若穿过x轴，必然垂直穿过。 在作相轨迹时，考虑对称性往往能使作图简化。设方程为 当 时，相平面图对称于x轴。 当 时，相平面图对称于 轴。 2．等倾线法 所谓等倾线是指相平面内对应相轨迹上具有等斜率点的线。设斜率为k，则 相应于不同的k值画不同的等倾线，则可得到相轨迹切线的方向场。我们从过初始点的短倾线开始画，连接邻近的短倾线，依次往后连接，即组成相轨迹图。显然，等倾线的间隔越密集，相轨迹的精度越高。 例 非线性方程 设斜率为k，令 ，则 因此 即 所以 当短倾线倾角为0°时，其斜率k为0，有 该式表示的曲线上的每一点斜率均为0。 当短倾线倾角为45°时，其斜率k为1, 有 该式表示的曲线上的每一点斜率均为1。 如上可做其它斜率的倾线，形成如下图的斜率分布场。画每根相轨迹时，先找到初始点，再顺序把相邻不同斜率的折线连接起来，即可作出近似的相轨迹图。 奇点即平衡点，是系统处于平衡状态相平面上的点。此时，系统的速度和加速度均为零。以x为横坐标，为纵坐标，相轨迹在奇点处的斜率为0/0型。与普通点不同，奇点可以有无穷多条相轨迹通过，解的唯一性不适合于奇点。 9.3.2 奇点 例： 有如下非线性系统方程 即 则 解 得奇点 在（0，0）点附近，因为 很小，系统可近似为 解 得 可见， ，故该奇点为稳定焦点。 在（-2，0）点附近，令 系统方程为 即 在（-2，0）点附近，因为 很小，系统可近似为 和 异号，故其奇点为鞍点。 该系统的相平面图如下图所示。由图可知，该系统在有些初始状态下是稳定的，收敛于原点，而在有些初始状态下是不稳定的。 9.3.3 非线性系统的相平面分析 例 分段线性的角度随动系统 某角度随动系统的方块图，其中执行电机近似为一阶惯性环节， 是随信号大小变化的。大信号时增益为 ，小信号时增益为 （α＜1），其特性如图所示。 由图知 （9-9） 由 ， 得 将之代入式（9-9），得 （9-10） 对于阶跃输入信号，当t0时， ，则式（9-10）变为 考虑 ，可得 阶跃输入下系统的相轨迹图 斜坡输入下系统的相轨迹图 李雅普诺夫第一方法又称间接法，它是通过系统状态方程的解来判断系统的稳定性。 9.4 李雅普诺夫稳定性方法 李雅普诺夫第二方法又称直接法，它不通过系统状态方程的解来判断系统的稳定性，而是借助李雅普诺夫函数对稳定性作出判断，是从广义能量的观点进行稳定性分析的。例如有阻尼的振动系统能量连续减小（总能量对时间的导数是负定的），系统会逐渐停止在平衡状态，系统是稳定的。 例： 例： (0,0）是唯一的平衡状态。设正定的标量函数为 故系统在坐标原点处为大范围渐近稳定。 编著者 董景新 郭美凤 陈志勇