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第二章 控制系统的数学模型; 特 点： 输出量按一定比例复现输入量，无滞后、失真现象。 运动方程: c(t)=Kr(t) K——放大系数，通常都是有量纲的。 传递函数： 频率特性： ;例1：电位器 输入：?(t)——角度 E——恒定电压 输出：u(t)——电压; 例 2：齿轮系 输入：n1(t)——转速 Z1——主动轮的齿数 输出：n2(t)——转速 Z2——从动轮的齿数;其它一些比例环节;2、微分环节 ;例1 RC电路  设：输入——ur(t) 输出——uc(t) 消去i(t)，得到： 运动方程： 传递函数： （Tc=RC） 当Tc1时，又可表示成： 频率特性：G（j?）=jTc??