功能电机研究.ppt

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2017-05-04 发布于湖北
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;输出输入;超声波电机形状记忆合金电机磁致伸缩电机电致伸缩电机人工肌肉;5.2 超声波电机;1、压电陶瓷的内部结构及压电效应 ;2、压电材料参数与要求;3、电振子的谐振特性和振动模态 ;二、环形行波型超声波电机运行机理;;2、椭圆运动的生成方法;;压电陶瓷长;3、电机结构;4、极化方式;三、超声波电机技术优势与应用概况;2、应用领域：;用于真空环境中;5.3 形状记忆合金电机;2、形状记忆效应的宏微观解释（单程与双程）;2、形状记忆效应的非线性;二、形状记忆合金电机;2、基本结构类型 ;3、应用分类 ;肩部;;三、内嵌式形状记忆合金电机;原理：右图是骨骼-肌肉式机器人。骨骼由空心轻质铝管构成，偏置式SMAA承担肌肉功能，驱动铝管运动。可见，驱动用SMAA和完成承载、抓拿等任务的执行部分是相互独立的。 ;利用内嵌SMA丝提高梁的强度;2、形变模型 ;;3、参数优化 ;可??出占空比可调的控制脉冲；脉冲关断期间检测丝的电阻；为防止丝过热，占空比有界。;SMA电阻反馈原理;P+和PI+控制;两级滑模控制;单片机控制系统; 单指节最大弯曲曲率为14.8，最大偏转角为34.5度。;精密柔性伺服系统;精柔系统一