基于状态观测器的倒立摆系统设计研究.pptVIP

自动化专业课程设计（二）;摆;一级倒立摆;倒立摆不仅仅是一种优秀的教学实验仪器，同时也是进行控制理论研究的理想实验平台。 由于倒立摆系统本身所具有的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性，许多现代控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象，不断从中发掘出新的控制策略和控制方法，相关的科研成果在航天科技和机器人学方面获得了广阔的应用。 二十世纪九十年代以来，更加复杂多种形式的倒立摆系统成为控制理论研究领域的热点，每年在专业杂志上都会有大量的优秀论文出现。 ;自动化专业课程设计（二）;设计过程;要求和评分;第一部分：相关的理论基础 ——状态反馈及状态观测器;第一部分：相关的理论基础 ——状态反馈及状态观测器;一、状态反馈 原r维输入m维输出的n阶系统的状态方程： 状态反馈的基本结构 ： K— 维状态反馈系数阵或状态反馈增益阵 ; 状态反馈闭环系统的状态空间表达式 : 若 则 ： 通过状态反馈阵的选择来改变闭环系统的特征值，从而获得系统所要求的性能。 定理：状态反馈不改变受控系统 的能控性，但不保证系统的能观性不变。; 因此，系统综合的性能指标通常是给定一组期望极点，或者根据时域指标转换成一组等价的期望极点。 极点配置问题，就是通过选择反馈增益矩阵，将闭环系统的极点恰好配置在复平面上所期望的位置，以获得所希望的动态性能。; 极点的配置方法1：变换成能控标准型 步骤： 1）将原系统 变换成能控标准型 ，变换矩阵为TC; 3）要使闭环极点达到期望极点位置，必须满足 即： 由等式两边同次幂项系数相等得 状态反馈增益阵 4）根据线性变换前后状态反馈控制律的表达式得： ;方法2：对于阶数较低的控制对象， 可以直接计算其特征多项式 设： 系统的闭环特征多项式为 比较等式两边同次幂的系数即可得到K的各取值。 ; 三、状态观测器 采用状态反馈能实现闭环系统的极点任意配置，还是实现系统解耦和构成线性最优调节器的主要手段。 但系统的状态变量并不都是易于直接检测得到的，这样就提出状态观测或状态重构的问题，需要寻求一种能产生系统状态的方法。;状态观测器的定义 ： 设系统 的状态矢量 x不能直接检测。构造一个动态系 统 ，以 的输入u和输出y为其输入量，能产生一组输出量 渐进 于x，即： ，则称 为 的状态观测器。 状态观测器的存在条件： 为满足 ，系统必须状态完全能观，或者其不能 观子系统是渐近稳定的。 状态观测器的结构 ： ;渐近状态观测器 ： 状态观测器的状态方程为： 状态观测器的设计： 状态逼近的速度取决于G的选择和(A-GC)的配置，通过对误差反馈阵G的设计，调节 渐近于x的速度。;四、带状态观测器的状态反馈系统 闭环系统的基本特性： 1、闭环极点设计的分离性 2、传递函数矩阵的不变性 3、观测器反馈与直接状态反馈的等效性 ;第二部分：系统设计 ——基于状态观测器的倒摆系统设计;系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。 实验建模就是通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入－输出关系。这里面包括输入信号的设计选取，输出信号的精确检测，数学算法的研究等等内容。 机理建模就是在了解研究对象的运动规律基础上，通过物理、化学的知识和数学手段建立起系统内部的输入－状态关系。 ;一、一级倒立摆系统的数学模型;小车质量 ； 小球的质量 ； 倒摆的杆长 ； 重力加速度 ； 表示倒摆偏离垂直 方向的角度； u 是小车受到的水平方向 的驱动力； ; 假设