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第五章 系统的稳定性第一节 ;由上例可知：(1)线性系统不稳;(二)稳定的定义和条件1. 稳;2、稳定的充要条件: ;第二节 Routh(劳斯)稳;例1：(1) ;(二)系统稳定的充要条件1.R;2、 Routh稳定判据 ;例2 、 系统的特征方程为: ;例3：Routh表S4 ;例4S4 ;例5 已知系统的特征方程为求;二阶、三阶系统的Routh稳定;(三)Routh判据的特殊情况;特殊情况 （1） Rou;例7 已知系统的特征方程为试判;2）、如果当Routh表的任意;特殊情况 （2）Routh表中;例9S6 1 ;例10特征方程G(s)+－Xi;第三节 Nyquist稳定判;(二) Nyquist稳定判据;GB(s) ;函数F(s)具有下列特点:(1;1、幅角原理: ;2、Nyquist稳定判据：当;用Nyquist判据判别闭环系;例1(a) P=0 、N;例2P=1(由GK(s)表达式;习题;(三) 开环含有积分环节时的N;P=1 、 N=-1Z=;P=0 、N=2Z=N+P=;(五) Nyquist 判据;例6 P ;例7积分环节ν = 1不包含(;例8P = 0 若包含(-1;例9P = 0;习题;例10 、设系统开环Nyqui;(六) 具有延时环节的系统稳;例如 当系统处于临;习题：试确定K的稳定范围。;Nyquist稳定判据小结：1;习题．设系统开环Nyquist;第四节 Bode稳定判据(一;ωc ----Nyquist轨;(二) 穿越的概念在Nyqu;正穿越一次，对应于Nyquis;在Bode图上:正穿越:在开环;(三) Bode稳定判据闭环;习题：已知试用Bood判据确定;第五节 系统的相对稳定性(一;习题：试确定使相位裕度等于45;(二)幅值裕度Kg当ω为相位交;例1 试分析当阻尼比ξ很;例2 已知控制系统的开环传;求相位裕度γ 的方法求幅值裕度;无标题;无标题;无标题
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