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步进马达 步進馬達 簡介 步進馬達主要是利用馬達內部的線圈激磁，來帶動轉軸的轉動，來達到馬達定位的問題，因為步進馬達每前進一步為1.8?，因此準確的控制馬達前進的步數，即可達到控制馬達轉動的角度。 內部結構 步進馬達內部是由兩組線圈所組成的，其內部線圈如下： 驅動方式 適當的控制步進馬達中A、B兩組線圈的激磁，即可以驅動馬達的轉動，其轉動方式分為單相激磁與雙相激磁兩種： ．單相激磁： 單相激磁，每次只有一個線圈被導通，又可分為正轉和反轉 單相激磁正轉方式如下： 當使用者按上述方式，每次輪流對A、B、A、B，給予導通激磁，即可使馬達正轉。 　　單相激磁反轉方式如下： 當使用者按上述方式，每次輪流對A、B、A、B，給予導通激磁，即可使馬達反轉。 ．雙相激磁： 雙相激磁，每次有二個線圈被導通，又可分為正轉和反轉 雙相激磁正轉方式如下： 當使用者按上述方式，每次輪流對AB、AB、AB、AB，給予導通激磁，即可使馬達正轉。 　　雙相激磁反轉方式如下： 當使用者按上述方式，每次輪流對AB、AB、AB、AB，給予導通激磁，即可使馬達反轉。 驅動電流 ．步進馬達線圈導通時電流約１Ａ ．MCS-51的I/O埠只能提供幾十　mA ．所以要驅動步進馬達可以使用達靈頓電路 參考電路 電路保護 ?MSC-51的保護 另外如果以MCS-51直接來推動馬達的線圈，如上圖所示，將是非常危險的事，因為如果達靈頓電路壞了，可能會危害到MSC-51內部，導致整個電路燒毀，所以在此建議使用者不妨在達靈頓之前多加一個光藕合晶體，以便將馬達驅動部份的電路和MSC-51的電路作一隔離。如下圖所示： 上面電路中，電阻值的求法如下： １． 馬達線圈導通時約需1A的電流 ２． 設達靈頓的　?為100 ３． 則其基極電流約需10 mA ４． 因此電阻值為 R= = =1.13Ｋ 因為一般達靈頓的 ?　都大於100所以在本電路電阻選擇1.1K即可 ?達靈頓保護 當電晶體截止時在馬達內部的線圈瞬間會產生一個反電動勢，反電動勢的電壓為 E=L * dI/dt 此感應電壓如果直接接到電晶體的集極，將使電晶體燒毀，所以使用者可以在線圈的兩端加一個二極體，當電晶體導通時二極體是逆向偏壓，不會影響到電路的動作，而當電晶體截止時，此二極體為順向導通的狀態，可以提供此電壓電壓有一個放電的迴路，而不致於燒毀電晶體。其參考電路如下： ．馬達驅動之參考電路 步進馬達實習 實習目的： ．瞭解步進馬達的驅動原理 ．瞭解步進馬達的控制方法 實習功能： ．由LCD顯示器指示使用者使用 ．由鍵盤輸入馬達的轉動方向、轉動圈數、轉動步數(１步為1.8°) ．驅動馬進按輸入之參數作旋轉 硬體分析： 要達到本實習所要求的功能，先要有一個鍵盤可以輸入馬達轉動的圈數及步數，一個LCD顯示幕可以顯示訊息，另外還要有一個驅動電路可以驅動馬達旋轉，因此其方塊圖如下： ．硬體方塊圖 ? 馬達驅動電路 ? 完整的參考電路圖 軟體分析 在軟體部份要達到本實習之功能，首先可將程式分為下列幾個部份：主程式部份，用來控制整個軟體程式流程；輸入部份，要能輸入使用者所希望的方向、轉動圈數、轉動步數等；輸出部份，用來驅動馬達按所輸入之參數，帶動馬達轉到定點。以下針對各個部份分析如下： ；───────────────────────────────── 主程式 用來控制整個軟體的流程，及作一些初值的設定，其流程如下： 註：本實習圈數最多為200圈，步數最多也是200步，若圈數或步數輸入超過200則視為錯誤(NUM_ERR將被設為1)，需重新輸入。 使用副程式： 設定 LCD 的初值(INIT_LCM) 按任意鍵(SCAN_KEY) 輸入方向(INP_DIRECT) 輸出：DIRECT(0：順時針轉，1：逆時針轉) 輸入旋轉圈數(INP_ROUND) 輸出：ROUND_NUM(要轉動的圈數) 輸入轉動步數(INP_STEP) 輸出：STEP_NUM(要轉動的步數) 驅動馬達旋轉(DRIVE_MOTOR) 輸入：DIRECT(0：順時針轉，1：逆時針轉) 輸入：ROUND_NUM(要轉動的圈數) 輸入：STEP_NUM(要轉動的步數) ；───────────────────────────────── 輸入要轉動的圈數 　　首先必須在顯示幕顯示輸入圈數ROUND NUMBER，引導使用者輸入，再來就是由按鍵輸入所要轉動的圈數，在本實習軟體設定中，圈數輸入為0到199，超過199算溢位，必須重新輸入，其流程如下： 輸出：轉動的圈數存於(ROUND_NUM)中