第六章 模糊控制.ppt

第六章 模糊控制; 第六章 模糊控制; 6.1 概述; 模糊性总是伴随复杂性而出现的，复杂性意味着因素的多样性，联系的多样性。 事物的普通联系造成了事物的复杂性和模糊性。; 模糊性也起源于事物的发展变化性，变化性就是不确定性。过渡阶段的事物表现为从属于到不属于的变化过程的渐进性。; 模糊的概念; Zadeh的模糊集合论中，将特征函数的取值由二值逻辑{0，1}扩大到闭区间[0，1]，即将经典集合进行扩展，用一个隶属函数?a(x)表示x?A的程度， ?a(x)的取值在0~1之间。; 模糊性是由于对象无精确定义造成的。因此，对它的描述需要采用隶属函数。 随机性是在事件是否发生的不确定性中表现出来的不确定性，而事件本身的状态和类属是确定的。; 事件本身是模糊的，出现与不出现之间没有明确的分界线。事件本身没有明确定义，事件是否出现没有精确的判别准则。既有随机性又有模糊性，称为模糊随机事件。; 事件本身有确切定义，但发生的概率难于用精确的数值表示。需用模糊词语表示事件出现的可能性程度，称为语言概率，是人脑思维中经常使用的方法。; 6.2 模糊集合; 6.2.1 普通集合; 6.2.2 模糊集合的概念;; 模糊集合的表示方式; （1）向量表示法; （2）Zadeh表示法; （3）序偶表示法; 示例;向量表示法：; 模糊集合的概念; 模糊集合的概念; 模糊集合的概念; 模糊集合的概念; 6.2.3 隶属函数;; 常用的隶属函数有三角形、半三角形、梯形、半梯形、钟形（正态形）、矩形、Z形、S形和单点形等多种。;;（1）并集 （2）交集 （3）补集;模糊集合的运算;（1）代数积A?B （2）代数和A+B （3）有界和A?B;（4）有界差A B （5）有界积A⊙B; 6.3 模糊关系与模糊关系合成; 6.3.1 关系的基本知识; 关系：存在集合X和Y，他们的笛卡尔积X×Y的一个子集R叫做X到Y的二元关系，简称关系 。 若X=Y，则称R是X中的关系。 若(x, y)?R，则称X和Y有关系R，记作xRy 若(x, y)?R，则称X和Y没有关系R，记作; 当X和Y都是有限集合时，关系可以用矩阵来表示, 称关系矩阵。设 ， ， 则R可以表示为; 设 ，X?Y中的X?Y的 关系可用关系矩阵R表示，; 6.3.2 模糊关系的概念; 模糊关系的概念; 6.3.3 模糊关系的运算;（1）模糊矩阵并 （2）模糊矩阵交 （3）模糊矩阵补; 6.3.4 模糊关系合成; 设R是X×Y中的模糊关系，S是Y×Z中的模糊关系，所谓R和S的合成是指下列定义在X×Z上的模糊关系Q，记做 或;设 ，定义 其中， 称Q为模糊矩阵R和S的合成，;例：; 6.4 模糊推理; 6.4.1 模糊推理规则;（ii）设 ，模糊条件语句为“如果A，则B，否则C ”。用模糊关系 或 表示为： 即： 或通过下述方程组求解：;(iii) 设 ，模糊条件语句为“ 如果A或D, 则B ”。 用模糊关系R表示为： ;（iv）设 ，模糊条件语句为“ 如果A且E, 则B ”。 用模糊关系R表示为： 式中：“ ? ”符号表示将一个矩阵的各行的元素顺序排列成一行的行矢量的运算。 ; 6.4.2 模糊推理合成; 模糊变换器; 模糊控制的基本思想是用计算机或其他装置模拟人对系统的控制过程。 人对偏差的描述常用“正大”，“正小”，“零”，“负小”，“负大”等模糊概念。;常用控制策略（规则）如下: 若偏差为“正大”，偏差变化为“正大”，则阀门开度为“正大”； 若偏差为“正小”，偏差变化为“负小”，则阀门开