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3-机器人法则概述
第3讲 机器人学的基础理论;3.1 刚体的位姿描述3.1;2. 点的齐次坐标 如用四;齐次坐标并不是惟一的, 当列阵;3. 坐标轴方向的描述 用;例如, 在图中, 矢量v的方向;当α=60°, β=60°, ;4. 动坐标系位姿的描述 ;5. 刚体位姿的描述 机器;令n、o、a分别为X′、 Y′;原点: 取手部中心点为原点OB;手部位姿矢量为从固定参考坐标系;7. 目标物位姿的描述 任;若让其绕Z轴旋转90°,记为R;3.1.2 齐次变换及运算 ;姿态矩阵的逆阵 由于姿态矩阵是;多刚体之间的位姿关系及矩阵方程;3.1.3 齐次变换及运算 ;记为: a′=Trans(Δx;注: ① 算子左乘: 表示;2. 旋转的齐次变换 点在;推导如下: 因A点是绕Z;所以 所以 由于Z坐标不变, ;写成矩阵形式为;记为: a′=Rot(z, θ;同理,;图所示为点A绕任意过原点的单位;点的一般旋转变换;3.2 工业机器人的连杆参数和;连杆的几何参数;如图所示,相邻杆???n与n-1的;这样, 每个连杆可以由四个参数;建立连杆坐标系的规则如下: ;无标题;三个常量a i-1(杆长）αi;三个常量a i-1(杆长）αi;2. 连杆坐标系之间的变换矩阵;该变换过程用一个总的变换矩阵A
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