连杆机构概念.docVIP

Harbin Institute of Technology 机械原理大作业 课程名称： 机械原理 学院： 机电工程学院 专业： 飞行器制造工程 指导老师： 唐德威、赵永强 班级： 1308302 姓名： 陈鑫杰 学号： 1130830213 一、连杆机构 一、运动分析题目 如图1所示的六杆机构中，各构件的尺寸分别为：lAB=100mm ，lBC=500mm ，lCD=800mm ,xF=400mm ，xD=350mm ，yD=350mm ，ω1=100rads ，求构件5上点F的位移，速度和加速度。 图1 二、建立坐标系 如图2建立以点A为原点的固定平面直角系A-x,y 图2 三、对机构进行结构分析 该机构由I级杆组RR（原动件1）、II级杆组RRR（杆2、杆3）和II级杆组PRP（滑块4及滑块5）组成。I级杆组RR，如图3所示；II级杆组RRR，如图4所示；II级杆组PRP，如图5所示。 图3 图4 图5 四、确定已知参数和求解流程 如图1所示，设φ=10° 时，yF=0。 （1）如图2所示，已知原动件杆1的转角， φ：0~360° ，xB=lABcosφyB=lABsinφ （2）如图3所示，已知D点坐标（750,350）， 利用方程组（x-xB）2+(y-yB)2=lAB2(x-(xD+xF))2+(y-yF)2=lCD2 可以求解出C点坐标 （3）如图4所示，已知C点坐标、xF 、xD 、yD 利用几何关系可以求解出E点坐标，同时，当φ=10° 时，可以求出杆EF长，记为 lEF 进而，可以求出F点坐标，即F点位移 （4）利用导数的定义与其物理意义 vn=sn+h-sn-h2h an=sn+h-2sn+sn-hh2 利用上述公式，选取适当的步长h，利用F点位移就可以得出速度与加速度。 五、程序框图 运用数据作图 输出所需数据 编写程序、选择计算的步长 拆分杆组 通过几何关系确定所需点的坐标 建立数学模型 开始 还有 结束 图6 六、运用VC编程 #include stdio.h #include math.h #define pi 3.141592654 //定义全局变量 double Lab,Lbc,Lcd,Xf,Xd,Yd; //定义已知位置量 double Wab; //定义角速度量 void Ccorner (double *a,double *b,double c); //声明C点坐标函数求解函数 void Pcorner (double *a,double *b,double c,double d,double e);//声明P点坐标函数求解函数 double Kcd (double a,double b); //声明CD直线倾斜角求解函数 main () //主函数 { Lab=0.200;Lbc=0.500;Lcd=0.800;Xf=0.400;Xd=0.350;Yd=0.350; //赋位置量值 Wab=100; //赋角速度值 double Xb,Yb; //定义B点坐标 double Xc,Yc; //定义C点坐标 double Ye; //定义E点纵坐标 double Xp,Yp; //定义瞬心p点坐标 double Lef; //定义bp,cp,ef,bd杆长 double Yf[720]; //定义F点纵坐标 double Vf[720]; //定义EF杆速度 double Af[720]; //定义加速度 double o=10*pi/180,k,k1; //主动杆角度变量与CD杆倾斜角 double t=1*pi/180/100; //时间参量，用定义法求速度与加速度 int i; //循环控制变量 for (i=0;i=361;i++) { Xb=Lab*cos(o), Yb=Lab*sin(o); Ccorner (Xc,Yc,o); //求C点坐标 Pcorner (Xp,Yp,Xc,Yc,o); //求瞬心P点坐标