42PID控制器设计概述.ppt

控制系统设计与仿真;课 程 安 排;第四章 线性控制系统的计算机辅助设计;4.2 PID控制器 ; PID控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好及可靠性高，广泛应用于过程控制和运动控制中，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性系统中。 PID控制可分为模拟和数字两种，前者主要用于连续系统，后者用于离散系统和采样控制系统。 模拟控制系统中，其过程控制方式就是将被测参数，由传感器换成统一的标准信号送入调节器，在调节器中与给定值进行比较，然后把比较出的差值经PID运算后送到执行机构，改变进给量，达到自动调节的目的； 数字控制系统中，则是用数字调节器来代替模拟调节器，其调节过程是首先把过程参数采样，然后通过A/D转换成数字量，再由计算机按照一定算法对其进行处理，最后将处理后的结果经D/A转换成模拟量输出来控制执行机构，达到自动调节目的。; 模拟PID控制器大多是液压的、气动的、电气的或电子型的，或者是它们的组合型。 PID控制的价值在于它对大多数控制系统的广泛适用性，由于其算法的鲁棒性强、可靠性好，而且算法简单，基本的和变形的PID控制方案已被证明可以为工业过程系统提供满意的控制。 近年来，随着现代控制理论研究和应用的发展与深入，人们又推出了许多新型的PID控制器，如智能型PID自整定控制器等。;4.2.1 PID控制原理;