大学物理学第4章刚体力学详解.ppt

直升机螺旋桨的设置 尾桨的设置：直升机发动后机身要在旋翼旋转相反方向旋转，产生一个向下的角动量。为了不让机身作这样的反向旋转，在机身尾部安装一个尾桨，尾桨的旋转在水平面内产生了一个推力，以平衡单旋翼所产生的机身扭转作用。 对转螺旋桨的设置：双旋翼直升机则无需尾桨，它在直立轴上安装了一对对转螺旋桨，即在同轴心的内外两轴上安装了一对转向相反的螺旋桨。工作时它们转向相反，保持系统的总角动量仍然为零。 进动现象 现象：陀螺仪在外力矩的作用下，在绕其对称轴高速转动的同时，横杆也会在水平面内绕竖直轴缓慢地转动。 进动：高速转动物体的自转轴绕另一轴线的旋转运动形式。 进动效应的理论分析 陀螺仪所受外力矩M与总角动量L（近似等于自转角动量）垂直，即 ，其角动量的增量dL的方向与M方向相同，也即 ，则L的大小保持不变，只是其方向发生变化。 §4.5 进 动 设dt时间内与该自转轴相应的角位移为dq 进动规律的定量描述 由角动量定理，有 角动量增量的大小为 则 比较式 1 和式 2 ，得 1 2 而进动角速度 炮弹飞行姿态的控制：炮弹在飞行时，空气阻力对炮弹质心的力矩会使炮弹在空中翻转；若在炮筒内壁上刻出了螺旋线（称之为来复线），当炮弹由于发射药的爆炸所产生的强大推力推出炮筒时，炮弹还同时绕自己的对称轴高速旋转。由于这种自转作用，它在飞行过程中受到的空气阻力将不能使它翻转，而只能使它绕着质心前进的方向进动。 进动特性的技术应用 进动效应的有害作用：高速旋转的物体，其自转轴方向的变化与进动效应是相伴随的。 原子中电子的进动：电子同时参与绕核的运动和它本身的自旋。 翻转 外力 外力 进动 2. 陀螺进动产生的原因： 重力对 0 点的力矩为 ， 的方向： 的方向与 一致 L d r 使 改变方向 故陀螺的自转轴改变方向， 绕一竖直轴进动 可以证明 根据角动量定理： 刚体的平面运动 刚体上各点均在平面内运动，且这些平面均与一固定平面 平行的运动。 刚体的一般运动可看作： O z y x ● 在0xy系中A的位置矢量： 圆柱体的无滑滚动： 圆柱体与支承面接触点相对于支承面的瞬时速度为零 圆柱体无滑滚动条件 刚体平面运动的基本动力学方程 O z y x ● 0xy系惯性参考系： 作用于刚体的外力对质心轴的合力矩等于刚体对该轴的转动惯量与刚体绕该轴角加速度的乘积 刚体对质心轴的转动定理 刚体平面运动动能 动能等于质心平动动能与绕质心轴转动动能之和 例 . 一个质量为m半径为 R 的均匀圆柱体，从倾角为 ? 的斜面上由静止开始无滑动地滚下，求质心的加速度。 c R 解法一： 研究对象：圆柱体 建立坐标、受力分析：如图 运动方程： 平动： 转动： 联立，求得： 将 ac 代入（1）可得维持圆柱体滚动的最小静摩擦力 动画 解法二： 研究对象：圆柱体、三角块、地球组成的系统。 圆柱体受力：N ，f ，m g 只有 m g 作功，机械能守恒。初态：顶部 末态：底部 c R 零势面 R v c w , mR J 2 2 1 0 注意解法一可以求力， 解法二则不能 ，说明 运动定律的作用 。 N ，f 都作用在 瞬心上，无滑动，不作功。 * 第四章 刚 体 力 学 4.1 刚体运动学 4.1.1 刚体： 在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体 . 4.1.2 刚体的基本运动形式： （1）平动：若刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同，或者说刚体内任意两点间的连线在各时刻总是平行. 刚体平动 质点运动 （2）转动： 定轴转动、定点转动 定轴转动: 转轴在所选参考系中固定不动的转动 刚体的一般运动 质心的平动 绕质心的转动 + 转 动 平 面 参考方向 4.1.3 描述刚体定轴转动的物理量 特征：刚体中所有的质点具有相同的 角位移、角速度、角加速度 角位移?? 角速度 角加速度 图4-3线速度和角速度之间的矢量关系 P * O 力 作用在刚体上点 P , 且在转动平面内 对转轴 Z 的力矩 4.2.1 力矩 4.2 刚体的定轴转动定律 O 若力 不在转动平面内 合力矩等于各分力矩的矢量和 竿子长些还是短些较安全？ 非专业训练，请勿模仿 4.2.2 刚体绕定轴转动的角动量定理 质元P 对Z 轴的角动量为 刚体绕定轴转动的角动量 刚体绕定轴转动的角动量 刚体的转动惯量 刚体对某转轴的转动惯量 J 等于刚体内每个质点的质量与这个质点到该转轴垂直距离平方乘积之和。 4.2.3 转动惯量的计算 1 刚体由分离质点组成： 2 组成刚体的质点为连续分布： 为质元到转轴之间的垂直距离 例1 计算质量为m，长为l 的细棒绕一端的转动惯量。 o x z 解