第5章控制系统的稳定性技巧.ppt

第五章 控制系统的稳定性分析;5.1 系统稳定性的基本概念;控制系统在外部扰动作用下偏离其原来的平衡状态，当扰动作用消失后，系统仍能自动恢复到原来的初始平衡状态。;注意：稳定性是控制系统自身的固有特性，取决于系统本身的结构和参数，与输入无关。;大范围稳定: 不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能够恢复到原有的平衡状态。;（b）小范围稳定;（C）不稳定;临界稳定： 若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。;5.2 系统稳定的充要条件;设系统的闭环传递函数为:;由上式可知，如果系统稳定，应有：;系统稳定的充分必要条件： 系统特征方程的根全部具有负实部，即：系统闭环传递函数的极点全部在S平面左半部。;S平面;5.3 代数稳定性判据;充分条件：“劳斯阵列”第一列所有项全部为正。 劳斯阵列;【例】：特征方程为 ， 试判断稳定性。;【例】：特征方程为 ， 试判断稳定性。;【例】 已知特征方程为 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解 作劳斯表如下 ;两种特殊情况;【解】各项系数均为正数，满足稳定的必要条件;特殊情况二;【解】各项系数均为正数，满足稳定的必要条件;劳斯表出现零行;劳斯阵列出现全零行: 系统在s平面有对称分布的根;【例】设系统如下图所示，试计算使系统稳定的K值范围。;【例】已知系统的开环传递函数;特征方程;5.4 乃奎斯特稳定判据; 5.4.1 幅角定理（映射定理）;F(S)平面;S平面;[柯西幅角定理]：设F(s)函数为s的多项式的分式，除在[s]平面的有限个奇点外，为单值连续正则函数。如果解析点s1 在[s]平面上沿封闭曲线Γs(Γs不经过F(s)的奇点）按顺时针方向连续变化一周，那么函数F(s)在平面上的映射也是一条封闭曲线Γf，并且Γf按顺时针方向包围原点的圈数 N = Z - P Z是包围于Γs 内F(s)函数的零点个数，P是包围于Γs 内F(s)函数的极点个数。 N0， Γf顺时针包围原点 N0， Γf逆时针包围原点 N=0， Γf不包围原点;5.4.2 乃奎斯特稳定判据; 函数F(s)的分子、分母分别是系统闭环与开环的特征多项式（极点多项式），由于开环传递函数分母阶次大于等于分子阶次，故分子分母阶次相同，均为n阶。;辅助方程与开环频率特性的关系。所构造的的辅助方程为F(s)=1+G(s)H(s)，G(s)H(s)为开环频率特性。因此，有以下两点是明显的：;G(jω)H(jω)与F(jω)的关系; 令ω从-∞增长到0，相应得出的乃氏图是与ω从0增长到+∞得出的乃氏图以实轴对称的，例如图所示的乃氏图。 ;5.4.3 奈魁斯特稳定判据表述 闭环系统稳定的充分必要条件是系统的频率特性G(jω)H(jω)，当ω从-∞变化到+∞时逆时针包围(-1,j0)点P周，其中P为开环传递函数G(s)H(s)在S平面右半部的极点数。 即：R = P – Z, 闭环稳定的充要条件Z=0, ∴R=P; R— G(s)H(s)逆时针包围(-1,j0)点的周数, Z — 闭环在右半平面的极点数, P — 开环在右半平面的极点数。 所以 Z = P - R (或: N = Z - P , Z = N + P) N —G(s)H(s) 顺时针包围(-1,j0)点的周数 ) ;【例】 反馈系统开环极点均在s平面的左半平面，开环频率特性极坐标图如图所示，试判断闭环系统的稳定性。;【例】 开环传递函数为： 试用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。;【例】 设开环系统传递函数为： 试用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。;【例】 系统结构右图所示，试判断闭环系统的稳定性，并讨论稳定性和k的关系。; 设系统的开环传递函数为;开环Nyquist曲线的辅助线（增补线）;;;; 应用奈氏判据分析系统稳定性时，可能会遇到下列三种情况： 当系统开环传递函数G(s)H(s)的全部极点都位于s平面左半部时(P=0)，如果开环的奈氏曲线不包围GH平面的（-1,j0）点（N=0），则闭环系统是稳定的（Z=P+N=0），否则是不稳定的； 当系统开环传递函数G(s)H(s) 有P个位于s平面右半部的极点时(非最小相位系统)