第6章离散系统状态空间技巧.ppt

第6章 离散系统状态空间分析 ;6.1 线性离散系统状态方程 ;6.1.1 由高阶差分方程求状态方程 ;若选取状态变量为 则可得到离散状态方程和输出方程分别为 或;式中x(k)是n维状态向量，A、B、C 分别为n×n、n×1、1×n矩阵称为系数矩阵。表示为 例6.1 设线性定常差分方程为 试写出状态方程和输出方程。 解：由已知条件知a1=5，a2=3，a3=6，b=2，得到状态方程和输出方程分别为 ;2．差分方程包含输入函数的高阶差分 当m=n（也适用于mn）时，差分方程的形式为 若选取状态变量为 其中 ;其状态方程和输出方程可表示为 式中系数矩阵A、B、C、D分别为 ;以上针对线性定常差分方程介绍了状态方程的列写方法，由于状态变量的选择不是惟一的，因此状态方程也不是惟一的，上面只介绍了线性定常差分方程，而对于线性时变差分方程也可以用上述类似的方法写出??态方程，且可以得到形式上与时不变状态方程相同的时变状态方程，只是由于时变差分方程的系数ai，bj（i=1,2,…,n；j=0,1,…,m）都是k的函数，即ai(k)，bj(k)，因此，系数矩阵A，B，C，D也都是k的函数，即A(k)，B(k)，C(k)，D(k)。于是，对于线性时变差分方程所对应的状态方程和输出方程的一般形式为： ;6.1.2 由Z传递函数求状态方程 ;例6.3 设Z传递函数为 试用并行法求状态方程和输出方程。 解：将G(z)表示成极点形式 于是，得到 则对应的方块图如图6.1所示。 ;选取的状态变量为 则对应的差分方程为 ;对应的状态方程为 系数矩阵A的对角线上的两个元素即为G(z)的两个极点。 由于 则有 于是得到输出方程为 ;例6.4 设Z传递函数为 试用并行法求状态方程和输出方程。 解：将G(z)表示成极点形式 是，得到 则对应的方块图如图6.2所示。 ;选取的状态变量为 ;因而有关系式 对应的状态方程为 由于 则有 或 ;2．串行程序法 串行程序法也叫迭代程序法，当G(z)的零极点都已知时，用这种方法比较方便。因此，在串行程序法中，应将Z传递函数G(z)表示成零极点形式。 例6.5 设Z传递函数为 试用串行法求状态方程和输出方程。 解：将G(z)表示成零极点形式 于是，得到 则对应的方块图如图6.3所示。 ;选取的状态变量为： 对应的状态方程和输出方程为 ：;3．直接程序法 当G(z)以有理分式表示，且零极点不便于求出时，用直接程序法比较方便。 例6.6 设Z传递函数为 试用直接程序法求状态方程和输出方程。 解：将G(z)表示成如下形式 则 由上式可得到 ;则对应的方块图如图6.4所示。 选取的状态变量为 则对应的差分方程和输出方程为 ;4．嵌套程序法 当G(z)以有理分式表示，且零极点不便于求出时，除了可用直接程序法外，还可以用嵌套程序法求状态方程。 例6.7 设Z传递函数为 试用嵌套程序法求状态方程和输出方程。 解：将G(z)表示成如下形式 则 则对应的方块图如图6.5所示。 ;于是得到对应的差分方程和输出方程为 ;6.2 连续状态方程的离散化 ; 控制对象的输入信号是零阶保持器的输出信号u(t)，为梯形的分段常值的连续函数如图6.7所示， ;即有 ，其中u(kT)为在某一采样时刻kT时的数字控制器的输出信号u*(t)在kT时刻的值。上式表示零阶保持器将数值控制器输出的数字信号在一个采样周期内保持恒定不变，直至下一个采样时刻才变为新的数值。于是，连续状态方程的离散化问题就变成在阶梯信号作用下控制对象的连续状态方程的离散化问题了。 设控制对象的连续状态方程和输出方程为 式中x(t)为n?1状态向量，u(t)为m?1控制向量，y(t)为p?1输出向量，系数矩阵F、G、C、D分别为n?n、n?m、p?n、p?m矩阵。;设初始状态为x(t0)=x0 ，则可解得 考虑到在一个采样周期T的时间间隔内，有 在此时间区间的开始时刻的初始状态是 为了确定这个时间区间结束时刻状态x(t)可以将t0=KT和t=(k+1)T代入，得到 ; 由于积分对所有k值均成立。取变量置换t=(k+1)T-τ，则有dt=-dτ，以及当τ=kT时t=0，