11系统的稳定性Bode稳定判据精编.pptVIP

7.6 由伯德图判断系统的稳定性;幅相曲线（-1，j0）点左侧的负实轴 对数幅频特性L(ω)0（即零分贝线以上的区域） 对数相频特性-180°线 ;可见，同样可以利用伯德图来判别系统的稳定性。这种方法称为对数频率稳定性判据，简称为对数判据或伯德判据，它实质上与乃奎斯特判据有密切联系。;Bode图相频曲线图上， ?(ω)从 －180°线以下增加到－180°线以上，称为?(ω) 对-180°线的正穿越(相角增加)；反之，称为负穿越（相角减少）。 Bode图相频曲线图上， ?(ω)从－180°线开始往上称为半个正穿越， ?(ω)从－180°线开始往下称为半个负穿越。 ;表述为：;此时需对对数频率特性曲线作修正： 在对数相频特性曲线ω=0+处，由下向上补画一条虚线，该虚线通过的相位为ν·90°，计算正负穿越时，应将补画的虚线看成对数相频特性曲线的一部分。 ;例5-11的伯德图;解：系统的开环传递函数在s平面右半部没有极点，即P=0，而在L(ω)≥0的频段内，相频特性?(ω)不穿越－180°线，故闭环系统必然稳定。 ;例2. 判定下列图的稳定性;根据稳定性判据可以判别一个系统是否稳定。;相对稳定性：若系统开环传递函数没有右半平面的极点，且闭环系统是稳定的，那么乃氏曲线G(jω)H(jω)离(－1,