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KLD-ST08动态连接库说明书 KLD- ST08运动控制器简介 KLD－ST08运动控制器是以IBM-PC及其兼容机为主机，提供标准的ISA总线接口的产品，该运动控制器提供C语言函数库实现复杂的控制功能，用户能够将这些控制函数灵活的与自己的控制系统所需的数据处理、界面显示、用户接口等部分集成在一起，建造符合特定应用要求的控制系统，以适应各种应用对象的要求，该控制器用户可以在Windows98、Windows2000、Windows XP等系统下正常使用，用户可以用高级语言比如：VC++, VB调用此动态连接库。 KLD－ST08将八轴电机控制集成在同一个运动控制器上，具有功能强、性能高、价格低、使用方便等特点，适用于脉冲控制的步进和伺服电机等多种控制场合。采用该运动控制器进行控制时，用户需要一台IBM-PC或其兼容机、一套运动控制器及配套的连接电缆和接口端子板、电机及驱动器和外部接口电源等硬件。 运动控制器提供八路脉冲信号(每轴一路)输出，16路限位开关(每轴两路)输入以及备用的另外四个外部输入信号，八路电机位置到达反馈信号(每轴一路)输入,八路电机方向信号(每轴一路)输出。 KLD动态连接库函数介绍 KLD公司提供的动态连接库一共有三个文件，一个是头文件kld.h，一个是kld.dll，另外一个是kld.lib。通过调用动态连接库的这些函数，可以实现对步进电机和伺服电机的控制，用户进行二次开发的时候可以减少很多的工作量，方便用户。 在KLD-ST08运动控制器驱动函数库中总共有12个函数，这些函数可粗分类为初始化函数、运动控制函数、手指驱动函数和检测函数。每个函数的详细介绍在本书的附录中给出。 在用户编制自己的程序时，我们建议用户参考我们所提供的动态连接库的调用方法，这将使你省去很多例行工作。 1.2.1 初始化函数 初始化函数为KLD_InitDevice()，该函数是空函数，没有返回值，具体代码如下： void KLD_InitDevice()； 用户在用高级语言对KLD－ST08控制器编程时，首先在程序初始化时必须调用此函数对控制器进行初始化，然后才可以调用其他的函数，否则其他函数不起作用。 1.2.2 运动控制函数 动态连接库库函数提供两种运动控制函数：速度控制模式和位置控制模式。 速度控制模式的函数为： void KLD_Velocity (int axis, int direction，unsigned long freq) 该函数的第一个参数axis为轴号，取值范围1-8。第二个参数direction为axis轴的方向只能取0、1(0代表正向,1代表负向)，第三个参数freq为速度参数，参数范围是(0-10000),单位为脉冲频率（Hz 脉冲数/秒）。 位置控制模式的函数为： void KLD_Position (int axis, int direction, unsigned long freq, unsigned long pulse_number) 该函数的第一个参数axis为轴号，取值范围1-8。第二个参数direction为axis轴的方向只能取0、1(0代表正向,1代表负向)，第三个参数freq为速度参数，参数范围是(0-10000),单位为脉冲频率（Hz 脉冲数/秒），第四个参数pulse_number为位移参数，参数范围是(0-65536),单位为脉冲个数。 例如：用户输入下面代码 KLD_ Velocity (1, 0，2000)， 它的意义就是1轴以脉冲频率2000的速度正转。 KLD_ Position (2, 1, 3000, 20000) 它的意义就是2轴以脉冲频率3000的速度反转直到2轴控制器发完20000个脉冲。 电机停止函数为： void KLD_ Motor_Off(int axis) 该函数的axis参数为1-8，表示要命令哪个轴的电机停止。 例如：用户输入下面代码 KLD_ Motor_Off(4) 它的意义就是代表命令电机4停止。 1.2.3 手指驱动函数 手指驱动部分工包括两个函数 void KLD_Hand_Open(int axis,unsigned int pulse_number) void KLD_Hand_Close(int axis,unsigned int pulse_number) 如果需要使用以下两个函数，则需要更换一根44芯的轴卡线。 手指张开函数为： void KLD_Hand_Open(int axis,unsigned int pulse_number) 第一个参数axis表示手指号，取值范围为1-2。第二个参数pulse_number为脉冲数，参数范围是(0-30000)。 例如：用户输入以下代码 KLD_