无刷直流电机PPT概述.ppt

特种电机及其控制;第1章 无刷直流电动机 及其控制系统Permanent Magnet Brushless DC Motors (PM BLDCMs);三相三状态BLDCM 原理;;;;;;;1.1 无刷直流电动机系统;无刷直流电动机结构 ;表面式磁极 ;实际电机 ;2. 逆变器;2. 逆变器;2. 逆变器;2. 逆变器;2. 逆变器;主电路选择原则;3. 位置检测器 ;4. 控制器 ;永磁无刷直流电机系统图;工作原理;两相导通星形三相六状态时绕组和开关管导通顺序表;1.1.3 无刷直流电动机与永磁同步电动机 ;(a) 无刷直流电动机 ;1.2 无刷直流电动机的主电路及其工作方式;在三相半桥主电路中，位置信号有1/3周期为高电平、2/3周期为低电平，各传感器之间的相位差也是1/3周期，如图所示。 ;1.2.2 星形连接三相桥式主电路 ;1. 二二导通方式 ;三相绕组的反电动势波形及其二二导通方式下的导通规律 ;2. 三三导通方式 ;1.2.3 角形连接三相桥式主电路 ;1. 二二导通方式 ;2. 三三导通方式 ;1.3 无刷直流电动机的电枢反应;如图所示，电枢磁动势的直轴分量Fad对转子主磁极产生最大增磁作用。 ;式中 F? ——每相绕组的磁动势； W?——每相绕组的串联匝数； Kw——绕组系数。 ;1-4 无刷直流电动机基本公式与数学模型;1.4.1 无刷直流电动机的数学模型 ;三相绕组的电压平衡方程为;当三相绕组为Y连接，且没有中线，则： ia+ib+ic=0 Mia+Mib=-Mic Mib+Mic=-Mia Mia+Mic=-Mib;无刷直流电动机的等效电路如图所示 ;1.4.2 无刷直流电动机的反电动势 ;设电枢绕组导体的有效长度为La，导体的线速度为v，则单根导体在气隙磁场中感应的电动势为;1.4.3 无刷直流电动机稳态性能的动态模拟 ;1.4.4 无刷直流电动机稳态性能的简化分析 ;对于三相六状态无刷直流电动机，任一时刻都有两相绕组导通，故电机的反电动势为 ;电机的转速为 ;1-5 无刷直流电动机的运行特性;调节特性 ;1.5.3 工作特性;1.6 无刷直流电动机的转矩脉动;1.6.2 换相与转矩脉动;整理，得;解上述微分方程组，并考虑各相电流的初值和终值为换相前后各相电流的稳态值 ，得;2.电机转速对换相的影响(三种情况);情况1特点：换相电流同时达到稳态;换相电流变化曲线;3）ib达到稳态值I时，ia还未降为零;3. 不同换相过程中转矩的脉??;对于情形1：U＝4E?,T保持恒定 对于情形2： U4E?,T减少 对于情形3： U4E?,T增加;当U4E?时：;1-7 无刷直流电动机转子位置信号的检测;置于磁场中的载流体，如果电流方向与磁场垂直，则在垂直于电流和磁场的方向会产生一附加的横向电场，这个现象是霍普金斯大学研究生霍尔于1879年发现的，后被称为霍尔效应。;Hall IC;Hall IC 安装方式;Hall IC 安装示意图;电磁式位置传感器的定子由磁芯、高频激磁绕组和输出绕组组成，转子由扇形磁芯和非导磁衬套组成 定、转子磁芯均由高频导磁材料(如软磁铁氧体)制成。 电机运行时，输入绕组中通以高频激磁电流，当转子扇形磁芯处在输出绕组下面时，输入和输出绕组通过定、转子磁芯耦台，输出绕组中则感应出高频信号，经滤波整形和逻辑处理后，即可控制逆变器开关管。;优点1：电磁式传感器具有较高的强度，可经受较大的振动冲击，故多用于航空航天领域。 优点2：电磁式位置传感器输出信号较大，一般不需要经过放大便可直接驱动开关管，但因输出电压是交流，必须先整流。 缺点：传感器过于笨重复杂，因而大大限制了其在普通条件下的应用。;(a) 光电传感器电路原理图 ;1.7.2 常用的无位置传感器位置检测方法;1.7.2 利用反电动势检测转子位置;电机三相绕组输出端对直流电源地的电压方程组为 ;三相绕组反电动势过零点检测方程组的第二种形式为 ;基于端电压的反电动势检测电路 ;基于相电压的反电动势检测电路 ;3. 换相点的确定;1-8 无刷直流电动机的控制原理及实现;1.8.2 数字控制系统中PID控制算法的实现;1.8.3 PWM调制方式;(2) pwm_on型 ;(3) H_pwm-L_on型 ;(5) H_pwm-L_pwm型 ;由于功率开关管只能单向导通，所以BLDCM反转不能靠通以反向电压实现。只有靠控制绕组的导通顺序来实现。 换相逻辑?转向;正转时相互位置关系;;反转时相互位置关系;反转逻辑;正、反转时开关管的导通逻辑关系;1.8.5 控制系统的实现;1、 开关主电路;整流电路由变压器TR1和整流桥BRl组成,将交流电源转换为直流电源;2 、驱动电