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球队决策策略概述
第7章 球队决策策略;本章的主要内容;7.1 Robocup球队策略综述;7.1 RoboCup球队策略综述;7.1 RoboCup球队策略综述;7.1 RoboCup球队策略综述;7.1 Robocup球队策略综述;7.2基于场上形势的战术跑位(SBSP) ;SBSP的一些定义;SBSP的一些定义（续）;SBSP的一些定义（续）;SBSP的一些定义（续）;SBSP的使用;SBSP的使用（续）;SBSP的使用（续）;SBSP小结;SBSP的一般算法;设计RoboCup仿真比赛程序的主要难点：;7.3强化学习实现局部战术;7.3强化学习实现局部战术;7.3强化学习实现局部战术;学习过程;学习过程（续）;学习过程（续）;13个函数表示状态（WS）;Tile Coding;;策略学习;策略学习;counter=-1;
If (球出界或防守方得到球)
·If (counter 0) UpdateRL(-1)
else if (球不可踢)
·{
If (counter ≥0) counter++;
If (可以跑向球达到控球) GoToBall();
else GetOpen();
else if (球可控)
{
If (counter 0),UpdateRL(0)
{
LastAction=Max(ActionValue(a,current state variables));
Execute LastAction ;
counter=0;
}
}
Else (这时球被另外一个前锋控制)
{
If (counter 0) UpdateRL(0);
counter=-1;
};函数UpdateRL(r);注意事项：;小结：;7.4进攻体系;7.4.1战术配合;7.4.2战略配合;7.4.2.1持球队员的动作选择;基于效用对策论;对策论;对策论;基于效用的对策论;影响因素：;影响因素(续)：;7.4.2.2接球队员的响应设计;7.4.2.3一般队员的跑位设计;7.4防守体系;防守动作;7.4.1一种防守方法的介绍;一种防守方法的介绍;一种防守方法的介绍;防守规划：;具体算法：;7.4.2守门员的防守;守门员的一般决策过程：;守门员的站位：;守门员的开球动作;守门员的开球动作(续);防守体系的设计思路：
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