牛头刨床机构运动精讲.docxVIP

高等机构学 题 目: 牛头刨床机构运动分析 院系名称： 机械与动力学院 专业班级： 机械工程 学生姓名： 学 号： 学生姓名： 学 号： 学生姓名： 学 号： 指导教师： 2015年 12 月 17日 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u   HYPERLINK \l _Toc438144085 一 问题描述  PAGEREF _Toc438144085 \h - 1 -  HYPERLINK \l _Toc438144086 二 运动分析  PAGEREF _Toc438144086 \h - 1 -  HYPERLINK \l _Toc438144087 2.1矢量法构建机构独立位置方程  PAGEREF _Toc438144087 \h - 1 -  HYPERLINK \l _Toc438144088 2.2机构速度分析  PAGEREF _Toc438144088 \h - 2 -  HYPERLINK \l _Toc438144089 2.3机构加速度分析  PAGEREF _Toc438144089 \h - 2 -  HYPERLINK \l _Toc438144090 2.4机构运动线图绘制  PAGEREF _Toc438144090 \h - 2 -  HYPERLINK \l _Toc438144091 三 总结  PAGEREF _Toc438144091 \h - 4 -  HYPERLINK \l _Toc438144092 附录一：Matlab程序  PAGEREF _Toc438144092 \h - 4 - PAGE \* MERGEFORMAT- 12 - 牛头刨床机构运动分析 一 问题描述 如图1-1所示的牛头刨床机构中，，，，，，。设曲柄以等角速度逆时针方向回转，试对其进行运动分析，求出该机构中各从动件的方位角、角速度和角加速度以及各机构的运动线图。 图1-1 牛头刨床机构 二 运动分析 2.1矢量法构建机构独立位置方程 如图2-1所示，以E为坐标原点建立直角坐标系，并标出各杆矢量及其方位角。其中共有四个未知量。 图2-1 坐标系建立 以两个封闭图形ABDEA和EDCFE为基准构建两个封闭矢量位置方程，即： 将上述矢量方程分别沿X轴和Y轴进行投影，得牛头刨床机构的独立位置方程如下： 利用Matlab进行编程求解，可求得各机构的位置，程序见附录一。 2.2机构速度分析 将机构的位置方程对时间求一次导数，并写成矩阵的形式，得机构的速度方程如下： 利用Matlab进行编程求解，可求得各机构的角速度或速度，程序见附录一。 2.3机构加速度分析 将机构的速度方程对时间求一次导数，并写成矩阵的形式，得机构的加速度方程如下： 利用Matlab进行编程求解，可求得各机构的角加速度或加速度，程序见附录一。 2.4机构运动线图绘制 通过Matlab进行计算求解，得到各构件的位置、速度和加速度，如表2-1所示。根据所求得的各构件的位置、速度及加速度，进行机构运动线图的绘制，如图2-2所示。程序见附录一。 表2-1 各构件的位置、速度和加速度 /(°)/m/(rad/s)/(m/s)/(rad/s2)/(m/s2)065.51205332.59410.539965-0.109810.307637-0.118610.34853-28.965511.19241065.65572332.1920.5372520.253198-0.7080.2743048.030792-22.32418.7866822066.46514329.94020.5218150.535518-1.48240.590145.27322-14.04626.1811633067.72708326.47270.4972380.712078-1.942540.804263.31001-8.152624.3487984069.26803322.30340.4664380.82