自动取料机械手--修改.docVIP

PAGE  目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u   HYPERLINK \l _Toc2098 1 引言  PAGEREF _Toc2098 1  HYPERLINK \l _Toc29280 2 总体方案设计 4  HYPERLINK \l _Toc29063 2.1 明确设计要求 4  HYPERLINK \l _Toc8529 2.2 传动方案的确定 5  HYPERLINK \l _Toc20491 2.3 基本参数的确定 5  HYPERLINK \l _Toc27263 3 机械手的整体设计方案 7  HYPERLINK \l _Toc5252 3.1 机械手的座标型式与自由度 8  HYPERLINK \l _Toc9822 3.2 机械手的手部结构方案设计 9  HYPERLINK \l _Toc10177 3.3 机械手的手腕结构方案设计 9  HYPERLINK \l _Toc2736 3.4 机械手的手臂结构方案设计 9  HYPERLINK \l _Toc18632 3.5 机械手的驱动方案设计 9  HYPERLINK \l _Toc17733 3.6 机???手的控制方案设计 9  HYPERLINK \l _Toc10547 3.7 机械手的主要技术参数 9  HYPERLINK \l _Toc14376 4 手部结构设计 11  HYPERLINK \l _Toc17975 4.1 手指的形状和分类 11  HYPERLINK \l _Toc27060 4.2 设计时注意的几个问题 11  HYPERLINK \l _Toc23280 4.3 手部夹紧气缸的设计  PAGEREF _Toc23280 12  HYPERLINK \l _Toc26131 5 手腕结构设计  PAGEREF _Toc26131 15  HYPERLINK \l _Toc4699 5.1 手腕的自由度 15  HYPERLINK \l _Toc9694 5.2 手腕的驱动力矩的计算 16  HYPERLINK \l _Toc24052 6 手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核 20  HYPERLINK \l _Toc27334 6.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 20  HYPERLINK \l _Toc15939 6.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核 21  HYPERLINK \l _Toc19044 6.3 手臂回转气缸的尺寸设计与校核  PAGEREF _Toc19044 22  HYPERLINK \l _Toc29925 总结与致谢  PAGEREF _Toc29925 24  HYPERLINK \l _Toc8356 参考文献  PAGEREF _Toc8356 25  HYPERLINK \l _Toc5077 附 录  PAGEREF _Toc5077 26  PAGE \* MERGEFORMAT 26 1 引言 随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、转向、输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等工作的自动化，已愈来愈引起人们的重视。 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手” ，它是近几十年来出现的一种技术设备。工业机械手是在电子技术、机械技术和自动控制技术相互渗透的基础上发展期来的，是电子和机械高度结合的技术密集型产业，而机械手技术本身又是促进工业实现高度自动化的先导技术，因而在生产应用中可以提高生产的自动化水平和劳动生产率；可以减轻劳动强度，保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更加重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。因为机械手对国民经济和社会生活都产生了很大的影响，因此机械手已成为工业先进国家重要的技术发展领域之一。 气动机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生