《自动控制原理》第一章论述.ppt

自 动 控 制 原 理;推荐教材与参考资料;第一章 自动控制的一般概念;1-1 自动控制的基本原理与方式;水温自动控制系统;自动控制： ; 为了方便地分析系统性能，一般用框图来表示系统的结构:;二、自动控制系统的基本构成及控制方式;例 转台速度开环控制系统;预期速度;例 转速负反馈直流电动机调速系统; 调速系统结构图;反馈控制系统的基本组成;3．复合控制;(a) 按输入前馈补偿的复合控制;(b) 按扰动前馈补偿的复合控制;人工水位控制系统;自动水位控制系统;2、 自动恒温调节系统;自动恒温调节系统的温度调节过程:;自动恒温调节系统的原理方块图：;3、飞机俯仰角自动控制系统;飞机俯仰角自动控制系统方块图：;;1-3 自动控制系统的分类;二、按输出的变化规律来分:;四、按描述系统的动态方程来分:; 常见的评价系统优劣的性能指标是从动态过程中定义出来的。对系统性能的基本要求有三个方面。 ;一、稳定性; 系统受外作用力后,其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力。; 通过动态过程时间长短表征。时间越短，表明快速性越好，反之亦然。; 由输入给定值与输出响应的终值之间的差值ess大小表征。; 稳定性、快速性和准确性往往是互相制约的。在设计与调试的过程中,若过分强调某方面的性能,则可能会使其他方面的性能受到影响.;阶跃函数;脉冲函数;1-5 自动控制理论发展简述;;1-5 自动控制理论发展简述; 1877年，麦克斯维尔的学生劳斯提出了劳斯代数稳定性判据，并获得了亚当奖。 1895年，胡尔维茨也提出了本质上与劳斯判据一致的代数稳定性判据，并在稳定性理论的指导下，为瑞士达沃斯电厂的一个蒸汽机设计了一个调速系统。胡尔维茨被认为是真正运用控制理论，来指导设计控制系统的第一人。 ;; 60年代以来，随着计算机技术的发展和航天等高科技的推动，又产生了基于状态空间模型的所谓“现代”控制理论。; 当对象或环境特性变化时，为了使系统能自行调节，以跟踪这种变化并保持良好的品质，又出现了自适应控制。; 另外，使理论实用化的一个重要途径就是数学模拟（仿真）和计算机辅助设计（CAD）。; 总之，自动控制理论正随着技术和生产的发展而不断发展，而它反过来又成为高新技术发展的重要理论根据。本书所介绍的内容是该理论中最基本的也是最重要的内容，即古典控制理论部分。它在工程实践中用得最多，也是进一步学习自动控制理论的基础。;1 古典控制理论：;本课程教学目的和内容;作业： 1-2 1-3