机器人学_机器人雅可比矩阵答题.ppt

4.1.1??雅可比矩阵; 首先来看一个两自由度的平面机械手，如图3-17所示。; 假设关节速度为 ，手爪速度为 。; 因此机械手的雅可比矩阵定义为它的操作空间速度与关节空间速度的线性变换。 （或v）称为手爪在操作空间中的广义速度，简称操作速度， 为关节速度。; 若令J1，J2分别为上例中雅可比矩阵的第一列矢量和第二列矢量，即; 对于关节空间的某些形位，机械手的雅可比矩阵的秩减少，这些形位称为操作臂（机械手）的奇异形位。上例机械手雅可比矩阵的行列式为：; 只要知道机械手的雅可比J是满秩的方阵，相应的关节速度即可求出，即 。 ;4.1.2 微分变换 ;若它的元素是变量x的函数，则变换T的微分为:;二. 微分运动;根据齐次变换的相对性，若微运动是相对某个杆件坐标系i（动系）进行的(右乘)，则T+dT可以表示为;三.微分平移和微分旋转;四. 微分旋转的无序性;两者结果相同，可见这里左乘与右乘等效。; 若Rot（δx，δy，δz） 和Rot（δx‘，δy’，δz‘） 表示两 个不同的微分旋转，则两次连续转动的结果为：;kxdθ=δx，???kydθ=δy?，?????kzdθ=δz;将它们代入Δ得;解：;五.两坐标系之间的微分关系;整理得到：;得;对于任何三维矢量 ，其反对称矩阵 定义为：;例：知坐标系A及相对于固定系的微分平移矢量 ，微分旋转矢量 ，求A系中等价的微分平移矢量dA和微分旋转矢量δA。;4.2??机器人的静力学; 利用虚功原理，令各关节的虚位移为δqi ，末端执行器相应的虚位移为D。根据虚位移原理，各关节所作的虚功之和与末端执行器所作的虚功应该相等，即; 若J是关节空间向操作空间的映射（微分运动矢量），则 把操作空间的广义力矢量映射到关节空间的关节力矢量。;若已知;{B};解：由前面的推导知;例：如图所示的机械手夹扳手拧螺丝，在腕部（{Os}）装有力/力矩传感器，若已测出传感器上的力和力矩 ，求这时作用在螺钉上的力和力矩 。( );解：根据图示的相应位姿关系得;4.3.1????Lagrange动力学;例：平面RP机械手如图所示，连杆1和连杆2的质量分别为m1和m2，质心的位置由l1和d2所规定，惯性张量为（z轴垂直纸面）：;解：连杆1，2的动能分别为：;计算各偏导数;附：就前面的1自由度机械手用Lagrange法求解如下：;１.若1自由度机械手为匀质连杆，质量为m，长度为L，结果会怎样？;Class is over.Bye-bye!