模糊控制浅析.pptx

模糊控制用于机器人避障;引言;摘要;模糊控制技术基本原理;模糊控制技术基本原理;模糊控制器设计;模糊控制器设计;模糊控制器设计;确定系统的输入、输出;定义模糊控制集合;建立模糊控制规则库;模糊推理及反模糊化处理;.避障算法设计;;传感器选择和应用;;算法说明;;模糊控制器的设计;输入输出量的模糊语言描述及模糊分割 模糊语言的确定包括由语法规则生成适当的模糊语言值，根据语义规则确定语言值的隶属度函数以及确定语言变量的论域等。这里使用连续型论域，采用简单线性化处理方法，对个输入量进行模糊语言描述，如下： 距离输入变量：d={近，远}={near，far}； 目标方位输入变量：tg={左大，左中，左小，前，右小，右中，右大} ={lb，lm，ls，zo，rs，rm，rb}； 输出转向角变量：sa={左转，左中转，左稍转，直走，右稍转，右中转，右转}； ={tlb，tlm，tls，tz，trs，trm，trb}； 模糊分割是指模糊语言对所在论域的划分，决定了模糊控制的精细化程度。模糊分割的越多，控制越精细，但对应控制规则数目也就越多；模糊分割太粗，则难以对控制性能进行细致调整。所以，模糊分割的数目并无指导性的方法，主要根据具体情况和经验来划分。例如上面对距离输入变量的划分，通常情况下对距离变量划分为{近，