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3第三节广义根轨迹(第14-2讲)1
自动控制原理;自动控制原理; 上一节讨论了开环根轨迹增益 变化时系统的闭环根轨迹。在实际系统设计中，还常常碰到其它参数变化时对闭环特征方程的影响。比如，特殊的开环零、极点，校正环节的参数等。;特征方程为：;显然会合点为-2，会合角为： ，无分离点。;绘制参量根轨迹;绘制参量根轨迹;当系统有两个参数变化时，所绘出的根轨迹称谓根轨迹族。;Date; 取p为不同值时，绘制参量Kg从零变化到无穷大时的180度（常规）根轨迹。这时，根轨迹方程为：;零度根轨迹的幅值条件与相角条件;比较(补充);自动控制原理 ;
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