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Chapter 5 分析力学;Chapter 5 分析力学内容;本章基本要求：;§5.1 约束和广义坐标;2）约束的分类; 如果杆的上端沿水平直线(x轴)以匀速运动，并取该直线上某定点为坐标原点，则约束方程为：; 如果质点是用刚性杆和定点O相连，则质点所受的约束是不可解约束，约束方程为： ; 几何约束——它只限制质点在空间的位置，因而表现为质点坐标的函数。 ; 完整约束;二、广义坐标 ; 广义坐标，它不一定是长度，可以是角度或其它物理量，例如：面积、体积、电极化强度、磁化强度等。 ;§5.2 虚功原理 ; 在稳定约束下，实位移是许多虚位移里面的一个，但对不稳定约束，实位移与虚位移并不一致 。;二、理想约束 ;三、虚功原理;对所有质点求和： ; 优点——利用虚功原理解理想约束的力学体系的平衡问题时，由于约束反力自动消去，故可很简单地用它去求主动力在平衡时所应满足的条件，即所谓平衡条件。;广义坐标下力学体系的平衡条件 ：; 这就是受有理想约束的力学体系在广义坐标系下的平衡方程。它和力学体系自由度的数目相等， 叫广义力，它和Fi一样，也不包含约束反力。 ; 例1： 均匀杆OA，重P1，长为l1，能在竖直平面内绕固定铰链O转动，此杆的A端用铰链连另一重P2，长为l2的均匀杆AB，在AB杆的B端加以水平力F，求平衡时此二杆与水平线所成的角度 及 ，如图所示。;;代入（1）式得： ;因为： 是互相独立的，故得： ;预备知识;由以上规则，有以下关系： ;2）求力学量的全微商和偏微商 ;只把 当作变量，将 都当常量，所以有：;求 对 t 的微商： ;§5.3 拉格朗日方程 （Lagrange′s equation）;——达朗伯—拉格朗日方程 ;推导基本形式的拉格朗日方程： ;（4） ;; 由于 是互相独立的， ，所以（4）式变为： ;——基本形式的拉格朗日方程 ;——叫广义力（不包含约束反力 ），其量纲由表达式 决定。 ;二、保守系的拉格朗日方程 ;广义力： ;令：L=T-V，代表体系的动能与势能之和。则：; 例2 （周衍柏习题5.8）一光滑细管可在竖直平面内绕通过其一端的水平轴以匀角速转动，管中有一质量为m的质点，开始时，细管取水平方向，质点距转动轴的距离为a，质点相对于管的速度为v0，试由拉格朗日方程求质点相对于管的运动规律。;质点的势能： ;即： ;代入初始条件： ;三、循环积分 ; 对于任一循环坐标，都有一对应的积分，叫做循环积分。; 有心力问题有两个自由度，在极坐标系中 ：; 即质点相对于力心的动量矩守恒。;四、能量积分 ;; 式中T2、T1、T0分别是广义速度 的二次、一次和零次函数，系数 一般都是广义坐标 及时间t 的函数。;各项乘以 ，然后对 求和得： ;代入上式得：; 若拉氏函数中不显含时间t，T和V都不是时间t 的显函数，所以：;将（2）（3）代入（1）式： ;即：; 如果拉氏函数L中不显含时间t，但约束是非稳定的，即动能是广义速度的二次非齐次函数： T = T2+T1+T0 那末： ;积分得： ; 例3 质量为m1的滑块，可以沿水平轴x自由滑动（不受摩擦），质量为m2的小球，用长为l 的轻杆与滑块相连，轻杆可以在铅直平面内摆动，试求该系统的运动微分方程和首次积分。;小球的速度分量为： ; 作用在体系上的主动力是保守力m1g和m2g，选过x轴的水平面为零势面，其势能为：;;代入拉氏方程： ; 因为L中不显含时间t，且约束是稳定的，所以可得一能量积分，即体系的机械能守恒：;五、拉格朗日方程的应用;拉氏函数写法如下： ; 2）利用约束关系或坐标变换关系，找出各坐标变量与广义坐标的关系，将动能和势能用广义坐标和广义速度表示，即得拉氏函数。; 3) 对保守力系： ; 例1：一质点在主动力F 的作用下，作平面运动，求它对应于平面极坐标 的广义力。;所以对应广义坐标 的广义力：;所以对应广义坐标 的广义力：; 例2 （5.12） 均质杆AB，质量