8 第三章 李雅普诺夫稳定性理论.ppt

8.6 李雅普诺夫稳定性理论;经典控制理论稳定性判别方法：代数判据，奈魁斯特判据，对数判据，根轨迹判据 非线性系统：相平面法(适用于一，二阶非线性系统)，描述函数法;俄国学者李雅普诺夫提出的稳定性定理采用了状态向量来描述，适用于单变量，多变量，线性，非线性，定常，时变等系统。; 1.自治系统：输入为0的系统 =Ax+Bu(u=0);b.非线性系统 可能有多个 ;4. 孤立的平衡状态：在某一平衡状态的充分小的邻域内不存在别的平衡状态。 对于孤立的平衡状态，总可以经过适当的坐标变换，把它变换到状态空间的原点。;二. 李雅普诺夫意义下的稳定;;定义四 :如果从球域 出发的轨迹，无论球域选得多么小，只要其中有一条轨迹脱离球域，则称平衡状态xe为不稳定。 ;; 利用状态方程解的特性来判断系统稳定性。 ; 假定非线性系统在平衡状态附近可展开成泰勒级数，可用线性化系统的特征值判据判断非线性系统的平衡状态处的稳定性。;其中：;上式为向量函数的雅可比矩阵。 令 则线性化系统方程为： ;结论： 若 ，则非线性系统在 处是渐近稳定的，与 无关。 若 则不稳定。 若 ，稳定性与 有关， 则是李雅普诺夫意义下的稳定性。 ;四. 李雅普诺夫第二法(直接法) ;1．标量函数的正定性与负定性 ;2．二次型标量函数 ;P的符号性质定义如下 ;3.希尔维斯特(Sylvester)判据 ;矩阵P(或V(x))定号性的充要条件是: ;(二)．李雅普诺夫稳定性定理 ;例 已知系统的状态方程为 ;设系统的状态方程为;例;正定;设系统的状态方程为;例;定理四;例：给定系统（1） 求系统的平衡点；（2） 利用函数 判断稳定性； ; 推论1：当 正定， 半正定，且 在非零状态不恒为零时,则原点不稳定。;几点说明： 选取不唯一，但没有通用办法， 选取不当，会导致 不定的结果。 这???仅是充分条件。 ;例4：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解: 即 设 则 可见 与 无关，故非零状态(如 )有 ，而对其余任意状态 有; 故 半正定。 令 即非零状态时， 不恒为零，则原点不稳定即系统不稳定。;李雅普诺夫第二法的步骤： 构造一个 二次型； 求 ，并代入状态方程； 判断 的定号性； 判断非零情况下， 是否为零。;令 若 成立 李氏意义 下稳定 若仅 成立 渐进稳定 ;4.4 线性系统的李雅普诺夫稳定性分析 ;例;2．线性定常离散系统的李雅普诺夫稳定性分析 ;定理二