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第十讲 教学提纲 根轨迹的基本概念 根轨迹方程，相角方程，幅值方程 根轨迹绘制的法则 根轨迹与系统性能 稳定性：根轨迹是否穿越虚轴进入s右半平面，根轨迹与虚轴的交点即为临界稳定处。 稳态性能：上例中，k值就是速度误差系数，给定系统的稳态误差要求，由根轨迹图可以确定闭环极点位置的容许范围。 动态性能：闭环极点在s平面上的位置。 根轨迹方程 根轨迹的模值条件与相角条件 绘制根轨迹的基本法则 规则1,2 根轨迹的分支数与对称性 根轨迹的分支数必与闭环特征方程根的数目一致，由特征方程知，根的数目等于max[m,n]。 由于特征方程根为实数或共轭复数，则根轨迹必对称于实轴。 系统闭环特征方程为 由 第十一讲 教学提纲 根轨迹绘制规则8 根轨迹绘制示例 根轨迹绘制步骤 根轨迹绘制例题 根轨迹示例1 根轨迹示例2 第十二讲 教学提纲 参数根轨迹的绘制 根轨迹族的绘制 零度根轨迹的绘制 利用根轨迹分析系统的性能 开环零点，开环极点对系统性能的影响 4-3 广义根轨迹 广义根轨迹：除根轨迹增益K*之外，其他情况下的根轨迹。 如：参数根轨迹，零度根轨迹 1. 参数根轨迹 参数根轨迹：以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹。 对特征方程进行变换。 例：求Tm从0 → ∞时的根轨迹 2.零度根轨迹 零度根轨迹的模值条件与相角条件 绘制零度根轨迹的基本法则 二、附加开环零点的作用 与虚轴的交点 可由劳斯表求出 或者令s jω解出 规则8 令某行全为零 方法一：闭环系统的特征方程为： 令 代入D s 得： [例]开环传递函数为： ，试求根轨迹与虚轴的交点和此时的根轨迹增益 。 当 时， ,为根轨迹的起点（开环极点） 当 时， ，即根轨迹与虚轴的交点为 。 方法二：用劳斯稳定判据确定 的值。 劳斯表为： 劳斯阵列中某一行全为零时，特征方程可能出现共轭虚根。 辅助方程 。 1、令 ，得临界增益为： 2、令 ，得 （开环极点）。 根轨迹作图步骤 一、标注开环极点和零点； 二、实轴上的根轨迹； 三、n-m条渐近线， 渐近角，与实轴的交点 ； 四、根轨迹的分离点； 五、根轨迹的出射角、入射角； 六、根轨迹与虚轴的交点； 结合根轨迹的连续性、对称性、根轨迹的支数、起始点和终点等性质画出根轨迹。 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 0 j 0 j 0 j j 0 0 j 供绘制根轨迹参考 j 0 j 0 j 0 0 j j 0 j 0 j 0 j 0 0 j j 0 0 j j 0 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ②实轴上根轨迹区间是：[-2，0]； ③渐进线倾角： [解] ：①标出四个开环极点：0，-2， 。有四条根轨迹。 与实轴的交点为： ④-3+4j处的出射角 ： 根据对称性，可知-3-j4处的出射角 为： ⑤与虚轴的交点：闭环特征方程为： 劳斯阵为： 令 辅助方程为： ，解得共轭虚根为： 即为根轨迹与虚轴的交点。 有全零行。 ⑥分离点（重根点）：分离角为 d近似取-0.9。 ⑦绘制根轨迹，如下图所示。 [例]设系统开环传递函数为： 试绘制系统的根轨迹。 [解]： ⑴开环零，极点分别为： 3 渐近线倾角 2 实轴上根轨迹区间 ⑷实轴上无分离点和会合点。 ⑹与虚轴的交点： 闭环系统的特征方程为： 劳斯阵列： 劳斯阵有一行全为0，表示有共轭虚根。令： 辅助方程为： ⑸出射角： ⑺绘制根轨迹图，见下图 -4 -3 -2 -1 0 1 2 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Real Axis Imag Axis ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹： －∞，0] 将 代入得： ⒍求分离会合点：由特征方程 这两点并不在根轨迹上，所以并非分离会合点。 ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹： －∞，0] 将 代入得： ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这两点都在根轨迹上，所以都是分离会合点。 ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹： －∞，0] 将 代入得： ， ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这点在根轨迹上，所以是分离会合点。而且是三重根点。此时分离角为 A—除开环增益以外，系统任意变化的参数。 P S 和Q S —两个与A无关的首一多项式。 构造等效单位反馈系统，其等效开环传递函数 闭环极点等效 为 例: 已知系统 ,求Ta由0→∞的闭环根轨迹。 解: