新液压挖掘机运动的动力学Kane方程建模03资料.docVIP

毕业设计 (论文) 英文翻译 院（系）：机电工程学院专 业：机械设计制造及其自动化学生姓名：学 号：指导教师：时 间： 2016年3月23日  第  PAGE \* MERGEFORMAT 21 页 液压挖掘机运动的动力学Kane方程建模 克拉古耶瓦茨大学，机械与土木工程学院，塞尔维亚，克拉列沃 2013年7月16日收到文章，2014年3月19日收到修订后的文章 2014年3月27日接受文章，2014年4月26日在网上发表文章 摘要 本文介绍了液压挖掘机在Kane方程形式下的的运动微分方程。提出的方程是对挖掘机在挖掘，起重装卸运输作业时的动力学研究。在考虑到地基变形的影响前提下，本文给出了测定液压缸广义力的详细介绍。 2014年爱思唯尔有限公司出版。版权归其所有。 关键词：液压挖掘机 力学 多体 ??形土地基 简介 液压挖掘机其主要任务是挖掘土壤和其他材料，次要任务是在相对较短的距离挖料运输到储蓄网点或装上专用运输车辆。它们被用于土木工程和采矿领域等所有类型的土壤挖掘。其工作过程的微分方程是从解决挖掘机的结构元素的设计与优化问题，以及解决挖掘机控制组件的相关问题方面重要性为出发点建立的力学模型，如液压缸。因此，参考[4]用牛顿–欧拉方法形成了挖掘机运动微分方程。文献[5,6]在第二类拉格朗日方程的基础上对挖掘机动力学进行了分析。[7]是由第一类拉格朗日方程研究了液压前臂铲斗机构动力学，参考[5]分析了其在动力学的基础上的弹性变形的影响。挖掘任务期间，微分方程没有明确包括油缸驱动力。另一方面，参考[6]分析了挖掘机振动引起的结构元素的弹性。文献[8,9]重点在液压系统的动力学。文献[10]，结合图分析了挖掘机的机械和液压系统的动态以及它们之间的相互作用。另一方面，参考[1]使用线性图的方法来分析这种相互作用。在本文中，用Kane方程[12]形成挖掘机的运微分方程，不同于牛顿方程的欧拉公式，Kane方程是有利的，因为他们不需要无 图1.液压挖掘机的多体模型 功约束的力和力矩的计算，使得这种方法公式计算方程能更有效的与其他方法相结合（详情见[ 13 ]）。本文提出了一个将得到的运动微分方程作为特殊情况的想法，挖掘、提升和返回的运输业务同时涉及地基变形的影响等。此外，本文的目标是明确在运动方程中加氢缸的力，从而避免它们随后测定通过在接头引入的时刻装置的影响，如在[1-4]进行。从计算效率方面，意味着挖掘机的动态分析有了一个更有效的方法。本文组织如下：2节介绍了挖掘机运动学，相应的运动学关系用3×3坐标变换矩阵。3节为液压挖掘机Kane方程广义力的确定过程的详细介绍。第4节分析了挖掘机动态变形对基础的影响。第5节给出了一个数值例子。得出的结论是在第6节。 2.在液压挖掘机的运动学描述 让我们假设一个液压挖掘机被放置在刚性横向地基（参照图1）。挖掘机可以建模为通过转动的五个刚性体形成的开口运动链。在图1，机构（Vi），i = 0，...，4分别表示，底盘，旋转平台与驾驶室，吊臂，斗杆和挖斗。与固定惯性参考坐标系OXYZ挖掘机的运动是由广义坐标描述的（i = 1，…，4）。坐标系（V）表示相对于（Vi - 1）进行由单位向量EI确定关节轴。这个载体被固定到主体（Vi - 1）中。在图1，点放在方向EI和代表第i个关节连接体的中心点（VI?1）和（VI）。局部坐标系C0ξ0η0ζ0和Oiξiηiζi（ⅰ= 1，...，4）分别介绍了（参见图1）该固定机构（V）中，i = 0，...，4在刚性地基和不动履带的情况下，整体机架η0ζ0和OXYZ重合;垂直Z轴方向向上和x轴表示体材料对称性（V 0）的轴线。点C0表示所述主体（V 0）的质量中心。不失一般性，假定配置Q1 = Q2 = Q3 = Q4 =0是挖掘机的参考配置，而且在这种结构中，所有的本地的轴坐标系的惯性对应的轴平行参考系，即，ξi∥ηIζi。由此，变换矩阵，J（I =0，...，4; J =1，...，4）从Ojξjηjζj到Oiξiηiζi参考系（I=0对应于系C0ξ0η0ζ0）的形式为[14,15 ]： （1） 其中，Ark∈R3×3是罗德里格兹矩阵[ 14 ]，I∈R3×3是单位矩阵,并且ekk∈R3x3是斜对称矩阵[14,16]与矢量e（K）相关联。请注意，右侧标（k）表示与对应的向量和矩阵的分量在Okξkηkζk局部坐标系中给出。另外，由于罗德里格兹矩阵是正交[14]，下式成立[14-16]. （2） 其中，上标T表示矩阵转