新自动控制_根轨迹(例题)资料.ppt

第四章 根轨迹法 §４－１根轨迹的基本概念 §4-2 绘制根轨迹的基本规则 §４－２绘制根轨迹的基本规则 1、共轭复数极点到　的幅角之和为0°，相互抵消，因此开环共轭复数极点、零点对实轴上根轨迹的位置没有影响，仅取决于实轴上的开环零、极点。 2、若实轴上的某一段是根轨迹，一定满足相角条件。试验点左侧的开环零、极点提供的相角为0°,而右侧的相角为180°。　点满足相角条件，所以　～　 之间是根轨迹。 根轨迹绘制举例 例3 已知系统的开环传递函数为 试绘制该系统完整的根轨迹图。 当k 0时 当k 1时 当k 2时 5 由规则5知，根轨迹与实轴的交点（分离点）是方程 解的合理值， 解得 不在实轴的根轨迹上，舍去；实际的分离点应为 。 6 无复数开环极点和零点，不存在起始角和终止角。 解虚部方程得 例4已知系统的开环传递函数为 试绘制该系统的根轨迹图。 解 1 由开环传递函数可知，该系统有一个开环实零点 和一对开环共轭复数极点 ,根轨迹的起点为 和 ，其终点为 和无穷远点 。 2 是一个二阶系统，在S平面上有两条连续且对称于实轴的根轨迹。 3 由规则三知，实轴上由-2至-∞的线段为实轴上的根轨迹。 ⑷由规则五，可求出根轨迹与实轴的交点（分离点）。分离点方程是 即 解方程可得 不在实轴上的根轨迹上，舍去，实际的分离点为 。 证明 已知系统的开环零点和极点分别为 ， ，令s u+jv为根轨迹的任一点，由相角条件可得 将s、 、 和 代入得 即 将上式等号左边合并可得到 将上式等号两边取正切，则有 例4系统的根轨迹图 由本例不难发现，由两个开环极点（实极点或复数极点）和一个开环实零点组成的二阶系统，只要实零点没有位于两个实极点之间，当开环根轨迹增益 由零变到无穷大时，复平面上的闭环根轨迹，是以实零点为圆心，以实零点到分离点的距离为半径的一个圆（当开环极点为两个实极点时）或圆的一部分（当开环极点为一对共轭复数极点时）。这个结论在数学上的严格证明可参照本例进行。 例5 已知系统的开环传递函数为 试绘制该系统的根轨迹图。 ⑵由已知系统的开环传递函数可得到它的特征方程为 由规则二知，该系统的根轨迹共有4条分支（n 4），4条根轨迹连续且对称于实轴。 ⑶由规则三知，实轴上的根轨迹是实轴上由0到-2的线段。 渐近线与实轴正方向的交角为 当k 0时， 当k 1时， 当k 2时， 当k 3时， ⑸由规则五可求出根轨迹与实轴的交点（分离点）。分离点方程是 即 解方程得到 ⑺ 该系统为4阶系统，用解析法求根轨迹与虚轴的交点 和对应的开环根轨迹增益的临界值 比较困难。下面采用劳斯判据求出 和 的值。 根据系统的特征方程列出劳斯表如下： 1 6 4 4 0 5 0 0 §4-3 广义根轨迹 一、参数根轨迹 二、多回路系统的根轨迹 § 4-5 利用根轨迹分析系统的性能 令劳斯表中 行的首项系数为零，求得 ， 由 行系数写出辅助方程为 令 ，并将 代入辅助方程可求出 。系统的根轨迹如图4-13所示。 0 例5系统的根轨迹图 ⒊渐近线 [例6]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹： －∞，0] 将 代入得： ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这两点并不在根轨迹上，所以并非分离会合点，这也可将 代入得 为复数。 ⒊渐近线 [例7]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹： －∞，0] 将 代入得： ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这两点都在根轨迹上，所以都是分离会合点。 ⒊渐近线 [例9]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹： －∞，0] 将 代入得： ， ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这点在根轨迹上，所以是分离会合点。而且是三重根点。此时分离角为 ? 0 j? -1 -2 j1 试绘制出系统的根轨迹。 解： 例10设负反馈系统的开环传递函数为 起始角与终止角 ?1 ?2 ?3 ?1 ?3 ?2 180? + ?1 + ?2 + ?3 ? ?1 ? ?2 ? ?3 180? + 56.5? + 19 ? + 59? ? 108.5? ? 37? ? 90? 79? ? 0 j? -1 -2 j1 180? ? 117? ? 90? + 153? + 63.5? + 119? + 121? 149.5? 试绘制出系统的根轨迹。 解：三个开环极点