自动控制原理 总结 2015版.pptVIP

根轨迹与时域分析 实质：闭环极点与阶跃响应的对应关系 欠阻尼 振荡型 共轭复数根 K1 K Kc 极点 无阻尼 等幅振荡型 共轭纯虚数根 K Kc 临界阻尼 指数型 相等的负实根 K K1 过阻尼 指数型 不等的负实根 0 K K1 响应形式 K值范围 本章要掌握的内容： 1、根轨迹方程 2、绘制基本法则 3、参数根轨迹 第4章 根轨迹分析 频率特性的基本概念 典型环节与频率特性 开环系统频率特性 频域稳定判据 稳定裕度 第5章 频域分析法 * 自动控制原理课程总结 第1章 自动控制的基本概念 第2章 控制系统的数学模型 第3章 时域分析法 第4章 根轨迹分析 第5章 频域分析法 第1章 自动控制的基本概念 控制系统的分类：开环、闭环（反馈） 开环控制系统 优点:简单,无稳定性问题 缺点:抗干扰能力差 闭环控制系统 优点:抑制干扰能力强 缺点:有稳定性问题 反馈控制原理 对系统的输出进行测量,并反馈到输入端与给定信号进行比较,形成偏差信号 对偏差信号进行变换放大,形成控制作用 控制作用使系统的输出向减小或消除偏差的方向进行 反馈控制系统的基本组成 1．稳定性 劳斯判据；奈氏判据；根轨迹；稳定裕量 2．快速性 时域指标计算，根轨迹 3．准确性 稳态误差计算 控制系统基本要求 第2章 控制系统数学模型 拉普拉斯变换 拉氏变换常用性质 1）线性定理 2）微分定理 3）积分定理 4）初值定理 5）终值定理 拉氏反变换 1）A s 0无重根的情况。 2）A s 0有重根情况。 1）A s 0无重根的情况。 待定系数的确定方法： 2）A s 0有重根情况。 待定系数的确定方法： 传递函数的定义： 线性定常系统在初始条件为零时，系统输出的拉氏变换与系统输入拉氏变换的比值。 传递函数性质 1）G s 与输入信号无关，只表征系统的特性，不反映系统的物理结构。 2）G s 是s的有理分式，分子分母各项系统均为实数。 3）G s 分母多项式的阶次大于或等于分子多项式的阶次。 4）如果传递函数具有复数的零、极点时，则复数的零、极点一定是共轭的。 5）传递函数的拉氏反变换是系统的冲激响应。 典型环节及传递函数 放大环节 惯性环节 一阶微分环节 积分环节 理想微分环节 二阶振荡环节 二阶微分环节 环节的基本连接方式 1．串联 串联支路总的传递函数等于串联支路中各环节传递函数的乘积。 2．并联 并联支路总的传递函数等于并联支路中各环节传递函数的代数和。 3．反馈 反馈连接总的传递函数是一个分式，分子是前向通道传递函数，分母等于1加上（或减去）前向通道和反馈通道传递函数的乘积。 方框图的等效变换 控制系统传递函数 闭环传递函数的分母是相同的，都等于1加上系统的开环传递函数，而分子等于输入信号到输出信号所经过的前向通道传递函数的乘积。 控制系统的特征方程 信号流图 组成：节点，支路，传输 概念：源点；阱点；混合节点；通路；开通路；闭通路；自回路；回路 增益；前向通路；前向通路增益；不接触回路。 梅森增益公式 ：余因子 本章要掌握的内容： 1、建立基本环节的数学模型 2、重要的分析工具：拉氏变换及反变换 3、经典控制理论的数学基础：传递函数 4、控制系统的图形表示：方块图及信号流图 第2章 控制系统数学模型 典型试验信号 一阶系统分析 二阶系统分析 高阶系统分析 系统稳定性分析 系统的稳态误差 第3章 时域分析法 3.1 典型试验信号 阶跃函数 冲激函数 速度函数 加速度函数 正弦函数 3.2 一阶系统时域分析 单位阶跃响应 T的确定 1．当t T时，c T 0.632，即系统的响应由零值变化到稳态的63.2%时所需要的时间就是时间常数T。 2．在响应曲线t 0处，作切线，其斜率 调整时间 3.3 二阶系统时域分析 二阶系统开环传递函数标准形式： 二阶系统闭环传递函数标准形式： 特征方程 闭环极点 阻尼比取值不同对根的影响： 二阶系统单位阶跃响应定性分析 S1,2 -ξωn ± √ξ2 - 1 ωn S1,2 -ξωn ±j √1-ξ2 ωn S1,2 -ξωn -ωn S1,2 ±j ωn 0＜ξ＜1 ξ＝1 ξ＝0 ξ＞1 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 T1 1 T2 1 h t 1 T2 t T1 T2 1 e + T1 t T2 T1 1 e + h t 1 - 1+ωnt e-ω t n h t 1 √1-ξ2 1 e-ξω t n sin ωdt+β h t 1 -cosωnt ξ＞1: ξ＝1: 0＜ξ＜1: ξ＝0: 欠阻尼状态 无阻尼 临界阻尼 过阻尼 3.4 二阶系统时域指标 二阶系统