自动控制原理 第2章系统数学模型.ppt

* 6 误差E s 与输入信号R s 传递函数 假设N s 0 * * （7）误差E s 与扰动N s 之间的传递函数 假设R s 0 -1 利用闭环传递函数公式，直接可得 * * 线性系统满足叠加原理，当输入R s 与扰动N s 同时作用于系统时，系统的输出及误差为 * N s G1 s H1 s H2 s C s G3 s G2 s H3 s R s E S E s 1 + G2H2 + G1G2H3 -G1H1G2 H2 - G1H1 –G2H3 R s [ ] N s 1+G2H2 - G3G2H3 + + R s E S G3 s G2 s H3 s R s E S N s G2 s H3 s E S G1 s H1 s H2 s G2 s G1 s G2 s H3 s L1 G1H1 L2 - G2H2 L3 - G1G2H3 L1L2 -G1H1G2 H2 P11 1 D11 1+G2H2 P12 - G3G2H3 D12 1 P2 - G2H3 D2 1 EXERCISE! * 第2章小结 建立系统数学模型的方法 微分方程 传递函数 能够对某些非线性系统进行线性化处理 泰勒公式 传递函数的基本概念、性质和求法 结构图的绘制和化简 信号流图与梅逊公式 * * * * * 信号流图中的术语 输入节点 源节点 ：只有输出支路，而没有输入支路的节点，一般代表系统的输入变量。 a b c d e f g 1 * 输出节点 阱节点 ：只有输入支路，而没有输出支路的节点，一般代表系统的输出变量。 a b c d e f g 1 * 混合节点：既有输入支路，又有输出支路的节点。 a b c d e f g 1 * 前向通路：开始于输入节点，沿支路箭头方向，每个节点只经 过一次，最终到达输出节点的通路 前向通路上各支路增益之乘积，称为前向通路总增益 用 表示 a b c d e f g 1 * 各前向通道及其通道增益 ① ② a b c d e f g 1 * 回路:起点和终点在同一节点，且信号经过每一个节点不多于一次的闭合通道称为回路 回路中所有支路增益的乘积称为回路增益，用 表示 a b c d e f g 1 * 部分回路及其回路增益 ① ② ③ a b c d e f g 1 * a b c d e f g 不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路叫做不接触回路 1 * 图中的不接触回路 a b c d e f g 1 * 信号流图的性质 信号流图适用于线性系统 节点表示系统的变量 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系，信号只能沿支路上的箭头指向传递，相当于乘法器 节点的输出信号等于所有输入支路信号的叠加 信号流图的不唯一性 * 2 信号流图的绘制 ⑴ 由微分方程绘制（仅作了解） 1）将各环节转化为传递函数，再画信号流图 2）对系统每个变量指定一个节点 3）按照系统中的变量的因果关系，从左至右顺序排列 4）根据数学关系将各节点变量正确连接，标明支路增益 * 在结构图上用小圆圈标出传递函数的信号，即得到节点 用标有传递函数的线段代替结构图中的方框，便得到支路 ⑵由系统方块图绘制（需要掌握） * 由结构图转化为信号流图时，节点数量要尽量精简 支路传输增益为1的相邻两个节点可以合并 比较点与其之后的引出点可以合并 比较点与其之前的引出点不能合并 G1 G2 G4 -H2 G3 R C A B C D * 【例1】画出所示系统方块图的信号流图 — * 解：①用小圆圈表示各变量对应的节点 ②在比较点之后的引出点A1,A2 可以与引出点合并 — * 3 梅森 Mason 增益公式 任一结构图中，某个输入对某个输出的传输增益（传递函数）为 系统总增益（总传递函数） 前向通路个数 第k条前向通路总增益 信号流图特征式 第 k 条前向通路的特征余子式 * 信号流图特征式的计算公式为 所有不同回路增益之和 所有任意两个互不接触回路增益乘积之和 所有任意3个互不接触回路增益乘积之和 为 除去与第 k 条前向通路相接触的回路增益项（即令接触的回路增益全置为零）以后的余项式 * 【例2】求图所示信号流图的传函 解：（1）列出各回路增益 ① ② ③ L1 L2 L3 还有回路？ * ⑤ ④ L5 L4 * 两两互不接触的回路为 特征式为 L5 L4 L1 L2 L3 * （2）列出各前向通道增益及其余子式 ① ② P1 P2 * （3）根据梅森公式写出总的传函 * 【例3】求图所示信号流图的闭环传递函数 解：（1）列出各回路增益 ① ② ③ ④ L1 L3 L2 L4 * 互不接触的回路是 所以，特征式为 L1 L2 L3