发那科机器人程序员课程浅析.ppt

; FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。 FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。 FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。 ;燃烧的环境 有爆炸可能的环境 无线电干扰的环境 水中或其他液体中 运送人或动物 不可攀附 其他 ; 1．示教和手动机器人;1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。;;概论 应用 常规型号 主要参数 安装环境 编程方式 特色功能;交流伺服马达的组成;弧焊 点焊 搬运 涂胶 喷漆 去毛刺 切割 激光焊接 测量等 ;弧焊 :;点焊:;搬运:;切割:;涂胶:;　 3．机器人的常规型号 ; M-1iA LR Mate 200iC :; M-10iA : M-20iA:; R-2000iB: M-710iC:;M-900iA : M-410iB :; 4．机器人的主要参数;;环境温度:0-45摄氏度; 环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）; 短时间:95%（一个月之内）; 不应有结露现象； 振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;;High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能; 机器人无须外加传感器,各种场合均适用。 Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。 Remote TCP ;;R-J3iC控制器最多能控制40根轴，可分多个组控制，每个组最多可以控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。 ; Handling Tool 用于搬运 Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于点焊 Dispense Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割 ;; 控制器是机器人控制单元，由以下部分组成： 示教盒（Teach Pendant）； 操作面板及其电路板（Operate Panel）； 主板（Main Board）； 主板电池（Battery）； I/O板（I/O Board）； 电源供给单元（PSU） 紧急停止单元（E - Stop Unit）； 伺服放大器(Servo Amplifier)； 变压器(Transformer)； 风扇单元(Fan Unit)； 线路断开器(Breaker)； 再生电阻(Regenerative Resistor)等 。;Breaker 断路器;Emergency Stop button 急停按钮;CPU 32位高速;再生电阻;;示教盒介绍:;液晶屏;;液晶屏;新TP介绍:;;３．TP操作键介绍;;;;;; 1 UTILITIES 1 SELECT 2 TEST CYCLE 2 EDIT 3 MANUL FCTNS 3 DATA 4 ALARM 4 STATUS 5 I/O 5 POSITION 6 SETUP 6 SYSTEM 7 FILE 7 USER2 8 SOFT PANEL 8 BROWSER 9 USER 9 0 NEXT 0 NEXT Page 1 Page 2 ;屏幕菜单【MENU】介绍:;功能菜单【FCTN】介绍:;功