动态系统建模仿真_四旋翼建模与控制_实验报告.docxVIP

PAGE \* MERGEFORMAT13 《动态系统建模仿真实验》 四旋翼飞行器仿真 —实验报告 院（系） 3系 姓 名 ****** 学 号 *********_ 2013年12月8日 1实验内容 基于Simulink建立四旋翼飞行器的悬停控制回路，实现飞行器的悬停控制； 建立UI界面，能够输入参数并绘制运动轨迹； 基于VR Toolbox建立3D动画场景，能够模拟飞行器的运动轨迹。 2实验目的 通过在 Matlab 环境中对四旋翼飞行器进行系统建模，使掌握以下内容： 1、四旋翼飞行器的建模和控制方法 2、在Matlab下快速建立虚拟可视化环境的方法。 3实验设备 硬件：PC机。 工具软件：操作系统Windows系列；软件工具MATLAB 、VR Toolbox及Simulink。 4实验原理及要求 4.1四旋翼飞行器 四旋翼飞行器通过四个螺旋桨产生的升力实现飞行， 原理与直升机类似。 四个旋翼位于一个几何对称的十字支架前，后，左，右四端，如图 1 所示。旋翼由电机控制；整个飞行器依靠改变每个电机的转速来实现飞行姿态控制。 图1四旋翼飞行器旋转方向示意图 在图 1 中， 前端旋翼 1 和后端旋翼 3 逆时针旋转， 而左端旋翼 2 和右端的旋翼 4 顺时针旋