第1章-新模板教程方案.ppt

第一章 概论;1.1自动控制系统的基本概念 ;2）工作原理 ;人工控制恒温箱调节过程： ;恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压u2 恒温箱期望温度由电压u1给定，并与实际温度u2比较得到温度偏差信号Δu＝u1? u2 温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止，此时，偏差Δu=0，电机停止转动。;从恒温箱控制系统功能框图可见： 给定量位于系统的输入端，称为系统输入量。也称为参考输入量（信号）。 被控制量位于系统的输出端，称为系统输出量。 输出量（全部或一部分）通过测量装置返回系统的输入端 使之与输入量进行比较，产生偏差（给定信号与返回的输出信号之差）信号。输出量的返回过程称为反馈。返回的全部或部分输出信号称为反馈信号。;综上所述，控制系统的工作原理：; 由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量（或者任意变化的希望的状态）之间的偏差，故称之为反馈控制。 显然 反馈控制建立在偏差基础上，其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。 这种基于反馈原理，能对输出量与参考输入量进行比较，并力图保持两者之间既定关系的系统，称为反馈控制系统。反馈控制系统具备测量、比较和执行三个基本功能。 注意：反馈控制系统中的反馈一定是负反馈。;3）开环控制与闭环控制; 开环控制系统;优点：简单、稳定、可靠。若组成系统的元件特性和参数值比较稳定，且外界干扰较小，开环控制能够保持一定的精度。 缺点：精度通常较低、无自动纠偏能力。; 闭环控制系统;闭环控制系统框图;4）闭环控制系统的组成;注意：在机械、液压、气动、机电等系统中存在着内 在反馈，这种反馈无须专门的反馈元件，是系 统内部各参数相互作用产生的，如作用力与反 作用力之间形成的直接反馈。 （3）比较元件：对给定信号和反馈信号进行比较， 产生偏差信号； （4）放大元件：对偏差信号放大，使之有足够的能 量驱动执行元件实现控制功能。 （5）执行元件：直接对受控对象进行操纵的元件， 如电动机、液压马达等；;（6）校正元件：用以改善系统控制质量的装置。 校正元件分为串联和反馈两种。 控制系统中比较元件、放大元件、执行元件和反馈元件等共同起控制作用，统称为控制器。 实际的控制系统中，扰动总是不可避免的，扰动分为内部扰动和外部扰动，但在控制系统中，扰动集中表现在控制量与被控量的偏差上，因此，可以将控制系统的扰动等效为对控制对象的干扰。;5）控制系统的基本类型; 随动系统（伺服系统） 输入量的变化规律不能预先确知，其控制要求是输出量迅速、平稳地跟随输入量的变化，并能排除各种干扰因素的影响，准确地复现输入信号的变化规律。如：仿形加工系统、火炮自动瞄准系统等。; 离散（数字）控制系统 系统中某一处或多处的信号为脉冲序列或数字量传递的系统。离散控制系统通常采用差分方程描述。;6）对控制系统的基本要求;（2）快速性 系统动态响应的快速性，系统的过渡 过程越短越好;注意： 不同性质的控制系统，对稳定性、精确性 和快速性要求各有侧重。 系统的稳定性、精确性、快速性相互制约，应根据实际需求合理选择。 ;1.2 控制工程的发展; 1868年：J. C. Maxwell发表《调速器》， 提出 反馈控制的概念及稳定性条件。 1884年：E.J.Routh 提出劳斯稳定性判据。 1892年：A.M.Lyapunov提出李雅普诺夫稳定性 理论。 1895年：A.Hurwitz提出赫尔维茨稳定性判据。 1932年：H.Nyquist提出乃奎斯特稳定性判据。 1945年：H.W.Bode提出反馈放大器的一般设计 方法; 1948年：N.Wiener发表《控制论》，标志经典控制理论基本形成；经典控制理论以传递函数为基础，主要研究单输入—单输出（SISO）系统的分析和控制问题；; 1950年：W.R.Evans提出根轨迹法，进一步充实了经典控制论；; 《工程控制论》是关于工程技术领域各个系统自动控制和自动调节的理论。维纳博士40年代提示了控制论的基本思想后，不少工程师和数学博士曾努力寻找通往这座理论顶峰的道路，但均半途而废。工程师偏重于实践，解决具体问题，不善于上升到理论高度；数学家则擅长于理论分析，却不善于从一般到个别去解决实际问题。钱学